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公开(公告)号：CN112088863A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011195943.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 济南大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种植保机用喷药装置，涉及植保机器人领域。主要包括喷头、第一机械臂、红外传感器、第一伺服电机、第二机械臂、内齿圈、直齿轮、硬管、比例电磁阀、药泵、药箱、溢流阀、工作台、软管、第二伺服电机。本发明依靠红外传感器检测前方农作物信息，利用单片机控制器接受传感器检测信号并发送控制信号进行喷药作业，通过比例电磁阀调节管道的实际压力和流量。本发明设计了一种植保机用喷药装置，其应用范围较为广泛，可有效地应用于大棚内进行农作物的喷药作业，也可以应用于户外进行对果树根部进行喷药作业，在高效的进行喷药作业的同时，还可以减少农药误喷或其他原因带来的农药浪费和环境污染，绿色环保。
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公开(公告)号：CN109927035A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910276332.5
申请日：2019-04-08
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多臂机器人C-空间线障碍的映射方法，涉及机器人避障控制领域。C-空间是一种常用的障碍物映射空间，将工作空间中的障碍物简化为点、线等模型，通过求解简化机械臂模型对应特征点、线的临界碰撞角，得到C-空间障碍的上边界和下边界，再通过它们的并集得到障碍物在C-空间的整个映射边界。本发明提出一种新的特征线段的C-空间映射方法，将线段与模型的干涉位置分为四种情况进行讨论，得出相应的数学模型和临界碰撞角求解方法，并最终归纳出平面内任意线段的临界碰撞角求解方法。该方法的优势是尽可能考虑了线障碍与机械臂的所有干涉形式，降低机械臂自由空间求解的计算量，避免多臂机器人各关节之间的碰撞。
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公开(公告)号：CN105476697B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510622019.4
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种减小穿刺软组织形变的力预加载及穿刺装置，其包括底座，其上分布有多个支架，通过各个定位螺钉与焊接在两个固定卡槽的套筒连接，套筒与支架的相对位置可改变，以调节固定卡槽I和固定卡槽II的相对高低，电动执行器I通过两个连接螺钉固定在固定卡槽I上，电动执行器II与通过两个连接螺钉与固定卡槽II连接。电动执行器I上连接有穿刺针，电动执行器II上连接有支撑板，支撑板与导管连接，导管与穿刺针同心安装，固定卡槽I与固定卡槽II上下布置，电动执行器由伺服电机驱动。
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公开(公告)号：CN105212995A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510621563.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B2017/3409
Abstract: 一种机器人辅助沿直线路径精准穿刺软组织目标的实施装置，该装置包括位置控制执行装置，该位置控制执行装置使用多个方向的伺服电机作为驱动源驱动电动执行器，电动执行器包括执行头，将执行头放置于软组织体表周围，以仿真系统确定的方向和力为基准，在针刺过程中，控制位置控制执行装置按照控制器的预设数据动作，通过在表面施加力来控制兴趣点目标位置进行移位操作：首先，为提高肿瘤目标的可访问性，应用该实施装置推动障碍和敏感组织远离针刺路径，其次，纠正剩余针定位误差，控制穿刺肿瘤目标“主动”移向针刺轨迹直线并被放置其上，最后，实现图像引导下的精准穿刺。
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公开(公告)号：CN118781287A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410937573.0
申请日：2024-07-12
IPC: G06T17/05 , G06T7/269 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06F9/50
Abstract: 本公开提供了基于接触经验的室内动态环境场景地图构建方法及系统，涉及视觉SLAM技术领域，包括：将RGB帧图像输入至语义分割模型中，获取每一帧的语义分割的物体类别结果，并判断运动等级属性；引入自适应帧处理策略，通过自适应选择帧对语义分割结果中的可能与人接触可移动物体进行的几何判定，并划分接触帧、非接触帧以及普通帧；通过光流法和极线约束法，对接触帧、非接触帧进行运动状态判定，获取人和可移动物体的状态，将动态点进行初步剔除，获取有效接触帧；利用有效接触帧频率更新可移动物体的先验运动等级信息，再次进行动态点移除，最后将剩余的静态匹配点送入建图跟踪线程，生成室内场景中的三维地图信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115046543A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110253038.X
申请日：2021-03-09
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的组合导航方法及系统，该方法包括：采集IMU以及轮式编码器的信息进行初始化，根据里程计的内参，得到轮式编码器的线速度和角速度并进行与IMU数据的整合；接着通过深度相机，利用视觉SLAM算法，即得到机器人在任意位置的位姿，共六个自由度的信息，获取图像帧并提取ORB描述子，将整合后的得到的IMU数据与图像的位姿信息进行初始化，采用整合后的IMU的位姿信息作为先验值，并采用视觉SLAM得到的姿态信息作为观测值并与图像帧进行时间同步；接着，使用卡尔曼滤波器进行优化处理；将采集的激光雷达数据进行数据转换并与初步滤波后得到的位姿数据利用扩展卡尔曼滤波器进行滤波优化，并输出最终的最优导航信息。最后根据组合导航方法提供了一种用于移动机器人的导航系统。本发明提供的基于多传感器的组合导航方法及系统，将各传感器进行优势互补，符合智能机器人的导航要求，可保持稳定可靠的导航，提高了导航精度和抗干扰能力以及导航系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN112315513A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011199915.1
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明公开了一种新型乳腺肿瘤穿刺活检装置，涉及医疗机器人技术领域。机械结构主要包括穿刺针姿态调整机构和定位装置两部分。穿刺针姿态调整机构根据乳腺组织的生理形状而设计，可以实现穿刺针姿态的调整，包括固定支架、滚轮装置、圆弧板轨道、连接架、旋转关节、第一旋转架、第二旋转架、活检枪；笛卡尔三坐标定位装置可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，将穿刺针姿态调整机构定位到乳腺组织上方；所述活检枪可以实现肿瘤组织的提取。本发明的机械结构配合术前乳腺组织的三维图像重建、穿刺路径规划、术中手术导航等技术辅助医生进行乳腺肿瘤的穿刺活检诊断，弥补纯手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。
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公开(公告)号：CN111888010A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010742273.9
申请日：2020-07-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及控制方法，涉及医疗机器人领域。主要包括圆形套环、X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组、驱动电机、固定支架。所述X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，并且可以实现圆形套环沿任意方向的往复运动。所述圆形套环实现乳腺组织的固定。所述直线模组的驱动力由驱动电机提供，方便圆形套环调整位置以及保持当前位置。本发明设计了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及其控制方法用于辅助医生进行乳腺穿刺活检手术，在手术过程中，固定乳腺组织同时引导肿瘤主动移向穿刺针路径，降低穿刺误差，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN110623714A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911069932.0
申请日：2019-11-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人，涉及医疗机器人领域。主要包括定点穿刺装置、SCARA型机械臂、驱动电机、底座。所述SCARA型机械臂可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，所述定点穿刺装置可以实现穿刺针的定点变角度运动，所述定点穿刺装置及SCARA型机械臂可以实现穿刺针姿态调整控制。所述定点穿刺装置驱动力由驱动电机提供，所述机器人每个旋转关节由驱动电机驱动和制动，方便机器人调整姿态以及保持当前状态。本发明专利设计了一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人用于辅助医生进行定点穿刺诊断，弥补手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。
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公开(公告)号：CN109765894A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910061308.X
申请日：2019-01-22
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明是舵轮驱动全向移动机器人运动控制一种方法，本发明是利用运动学定理和向量合成法则推导得到的，通过输入期望的平动速度、转动速度、转弯半径，经过算法计算之后输出各套舵轮的速度和方向进而实现期望的运动方式，此算法针对安装两个或者两个以上舵轮的移动机器人实现了任意角度的平动，相对任意一点的转向以及平动速度为0时的自转和平动速度不为0时的自转如图9所示，其中包含了平移运动、自转运动、平移过程中自转和相对于任意点灵活转向，使舵轮驱动全向移动机器人运动方式更加灵活。
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