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公开(公告)号：CN105476697A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510622019.4
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B2017/3405 , A61B2017/3409
Abstract: 一种减小穿刺软组织形变的力预加载及穿刺装置，其包括底座，其上分布有多个支架，通过各个定位螺钉与焊接在两个固定卡槽的套筒连接，套筒与支架的相对位置可改变，以调节固定卡槽I和固定卡槽II的相对高低，电动执行器I通过两个连接螺钉固定在固定卡槽I上，电动执行器II与通过两个连接螺钉与固定卡槽II连接。电动执行器I上连接有穿刺针，电动执行器II上连接有支撑板，支撑板与导管连接，导管与穿刺针同心安装，固定卡槽I与固定卡槽II上下布置，电动执行器由伺服电机驱动。
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公开(公告)号：CN105212995B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510621563.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种机器人辅助沿直线路径精准穿刺软组织目标的实施装置，该装置包括位置控制执行装置，该位置控制执行装置使用多个方向的伺服电机作为驱动源驱动电动执行器，电动执行器包括执行头，将执行头放置于软组织体表周围，以仿真系统确定的方向和力为基准，在针刺过程中，控制位置控制执行装置按照控制器的预设数据动作，通过在表面施加力来控制兴趣点目标位置进行移位操作：首先，为提高肿瘤目标的可访问性，应用该实施装置推动障碍和敏感组织远离针刺路径，其次，纠正剩余针定位误差，控制穿刺肿瘤目标“主动”移向针刺轨迹直线并被放置其上，最后，实现图像引导下的精准穿刺。
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公开(公告)号：CN105476697B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510622019.4
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种减小穿刺软组织形变的力预加载及穿刺装置，其包括底座，其上分布有多个支架，通过各个定位螺钉与焊接在两个固定卡槽的套筒连接，套筒与支架的相对位置可改变，以调节固定卡槽I和固定卡槽II的相对高低，电动执行器I通过两个连接螺钉固定在固定卡槽I上，电动执行器II与通过两个连接螺钉与固定卡槽II连接。电动执行器I上连接有穿刺针，电动执行器II上连接有支撑板，支撑板与导管连接，导管与穿刺针同心安装，固定卡槽I与固定卡槽II上下布置，电动执行器由伺服电机驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105212995A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510621563.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B2017/3409
Abstract: 一种机器人辅助沿直线路径精准穿刺软组织目标的实施装置，该装置包括位置控制执行装置，该位置控制执行装置使用多个方向的伺服电机作为驱动源驱动电动执行器，电动执行器包括执行头，将执行头放置于软组织体表周围，以仿真系统确定的方向和力为基准，在针刺过程中，控制位置控制执行装置按照控制器的预设数据动作，通过在表面施加力来控制兴趣点目标位置进行移位操作：首先，为提高肿瘤目标的可访问性，应用该实施装置推动障碍和敏感组织远离针刺路径，其次，纠正剩余针定位误差，控制穿刺肿瘤目标“主动”移向针刺轨迹直线并被放置其上，最后，实现图像引导下的精准穿刺。
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公开(公告)号：CN205054373U
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201520752794.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种机器人辅助沿直线路径精准穿刺软组织目标的实施装置，该装置包括位置控制执行装置，该位置控制执行装置使用多个方向的伺服电机作为驱动源驱动电动执行器，电动执行器包括执行头，将执行头放置于软组织体表周围，以仿真系统确定的方向和力为基准，在针刺过程中，控制位置控制执行装置按照控制器的预设数据动作，通过在表面施加力来控制兴趣点目标位置进行移位操作：首先，为提高肿瘤目标的可访问性，应用该实施装置推动障碍和敏感组织远离针刺路径，其次，纠正剩余针定位误差，控制穿刺肿瘤目标“主动”移向针刺轨迹直线并被放置其上，最后，实现图像引导下的精准穿刺。
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公开(公告)号：CN205163196U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201520752471.8
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种减小穿刺软组织形变的力预加载及穿刺装置，其包括底座，其上分布有多个支架，通过各个定位螺钉与焊接在两个固定卡槽的套筒连接，套筒与支架的相对位置可改变，以调节固定卡槽I和固定卡槽II的相对高低，电动执行器I通过两个连接螺钉固定在固定卡槽I上，电动执行器II与通过两个连接螺钉与固定卡槽II连接。电动执行器I上连接有穿刺针，电动执行器II上连接有支撑板，支撑板与导管连接，导管与穿刺针同心安装，固定卡槽I与固定卡槽II上下布置，电动执行器由伺服电机驱动。
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公开(公告)号：CN207497687U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201721670554.8
申请日：2017-12-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种墙板码垛运输装置，涉及码垛运输机械领域。主要结构包括底座小车、支杆、电推杆、光电开关装置、托板。将本实用新型装置放置在墙板生产线中，托板初始位置与墙板传送带保持平齐，墙板被传送带输送到托板上，第一块墙板输送完成后，电推杆下降一个墙板厚度的距离等待第二块墙板传送过来，通过光电开关装置可以检测墙板堆放的高度，从而控制墙板堆放的数量，当达到设定数量后底座小车启动，按照轨道进行行走，最后将墙板送到指定位置。
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公开(公告)号：CN207417772U
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201721471991.7
申请日：2017-11-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种定量送料装置，该装置包括了料架、滑台、匀料板、支撑脚、滚轴丝杠以及螺栓螺母等连接装置。通过螺栓连接滑台和匀料板之间不同位置的孔可以调节匀料板的位置；通过螺栓螺母连接支撑脚和滑台之间不同位置的孔可以调节装置的整体高度；上级送料设备位于两片匀料板之间，通过匀料板的作用可以保证料架中物料的体积，滑台中间的出料口完成物料下落式输送，通过滚轴丝杠实现料架按设定距离来回移动保证送料的定量，这对于需要定量输送粉末物料的设备具有重要的意义。
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