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公开(公告)号：CN112137659A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011206211.2
申请日：2020-11-03
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光学导航的乳腺肿瘤穿刺活检实施装置，涉及医疗机器人技术领域。该装置主要包括固定支架、第一被动定位支架、手持架、活检枪、标识点、第二被动定位支架、跟踪仪、被动定位探针，所述活检枪可以实现对肿瘤组织的提取。本发明的机械结构配合术前乳腺组织的三维图像重建、穿刺路径规划、术中手术导航等技术辅助医生进行乳腺肿瘤的穿刺活检诊断，弥补纯手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。
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公开(公告)号：CN112088863A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011195943.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 济南大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种植保机用喷药装置，涉及植保机器人领域。主要包括喷头、第一机械臂、红外传感器、第一伺服电机、第二机械臂、内齿圈、直齿轮、硬管、比例电磁阀、药泵、药箱、溢流阀、工作台、软管、第二伺服电机。本发明依靠红外传感器检测前方农作物信息，利用单片机控制器接受传感器检测信号并发送控制信号进行喷药作业，通过比例电磁阀调节管道的实际压力和流量。本发明设计了一种植保机用喷药装置，其应用范围较为广泛，可有效地应用于大棚内进行农作物的喷药作业，也可以应用于户外进行对果树根部进行喷药作业，在高效的进行喷药作业的同时，还可以减少农药误喷或其他原因带来的农药浪费和环境污染，绿色环保。
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公开(公告)号：CN109927035A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910276332.5
申请日：2019-04-08
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多臂机器人C-空间线障碍的映射方法，涉及机器人避障控制领域。C-空间是一种常用的障碍物映射空间，将工作空间中的障碍物简化为点、线等模型，通过求解简化机械臂模型对应特征点、线的临界碰撞角，得到C-空间障碍的上边界和下边界，再通过它们的并集得到障碍物在C-空间的整个映射边界。本发明提出一种新的特征线段的C-空间映射方法，将线段与模型的干涉位置分为四种情况进行讨论，得出相应的数学模型和临界碰撞角求解方法，并最终归纳出平面内任意线段的临界碰撞角求解方法。该方法的优势是尽可能考虑了线障碍与机械臂的所有干涉形式，降低机械臂自由空间求解的计算量，避免多臂机器人各关节之间的碰撞。
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公开(公告)号：CN112315513A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011199915.1
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明公开了一种新型乳腺肿瘤穿刺活检装置，涉及医疗机器人技术领域。机械结构主要包括穿刺针姿态调整机构和定位装置两部分。穿刺针姿态调整机构根据乳腺组织的生理形状而设计，可以实现穿刺针姿态的调整，包括固定支架、滚轮装置、圆弧板轨道、连接架、旋转关节、第一旋转架、第二旋转架、活检枪；笛卡尔三坐标定位装置可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，将穿刺针姿态调整机构定位到乳腺组织上方；所述活检枪可以实现肿瘤组织的提取。本发明的机械结构配合术前乳腺组织的三维图像重建、穿刺路径规划、术中手术导航等技术辅助医生进行乳腺肿瘤的穿刺活检诊断，弥补纯手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。
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公开(公告)号：CN111888010A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010742273.9
申请日：2020-07-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及控制方法，涉及医疗机器人领域。主要包括圆形套环、X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组、驱动电机、固定支架。所述X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，并且可以实现圆形套环沿任意方向的往复运动。所述圆形套环实现乳腺组织的固定。所述直线模组的驱动力由驱动电机提供，方便圆形套环调整位置以及保持当前位置。本发明设计了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及其控制方法用于辅助医生进行乳腺穿刺活检手术，在手术过程中，固定乳腺组织同时引导肿瘤主动移向穿刺针路径，降低穿刺误差，提高手术效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110623714A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911069932.0
申请日：2019-11-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人，涉及医疗机器人领域。主要包括定点穿刺装置、SCARA型机械臂、驱动电机、底座。所述SCARA型机械臂可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，所述定点穿刺装置可以实现穿刺针的定点变角度运动，所述定点穿刺装置及SCARA型机械臂可以实现穿刺针姿态调整控制。所述定点穿刺装置驱动力由驱动电机提供，所述机器人每个旋转关节由驱动电机驱动和制动，方便机器人调整姿态以及保持当前状态。本发明专利设计了一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人用于辅助医生进行定点穿刺诊断，弥补手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。
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公开(公告)号：CN109719733A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910180033.1
申请日：2019-03-11
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多臂机器人机械臂干涉分析方法，涉及空间机器人领域。首先利用LSS线性扫描球模型包络结构复杂的空间机械臂，实现机械臂的简化。机械臂简化模型包括三个组件，分别是中间部分的圆柱体和两端部分的半球体。通过求解和判断在干涉时刻下，各组件的有效干涉点，进而判断出LSS模型处于干涉状态，即机械臂干涉。建立了任意位置下的干涉分析判断准则，得到了两个圆柱体之间、圆柱体与半球体之间、两个半球体之间的干涉分析算法。本发明提出的干涉分析方法可以准确的判断出机械臂之间的干涉状态。
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公开(公告)号：CN112352478A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011214303.5
申请日：2020-11-04
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种旋耕机用可升降式土壤镇压装置，涉及农业机械领域。该装置由地轮、轴承座、型材、液压缸、连接件、钢管、销轴和螺栓等组成。本装置采用液压缸来实现地轮的升降运动，地轮与土壤接触从而实现镇压，弹簧等装置可以缓冲不平整地形、大土块、硬质杂物带给装置的冲击，地轮和液压缸通过连接件与旋耕机连接。本发明可以在拖拉机带动旋耕机耕翻土壤的过程中，同时实现对播种前的土壤镇压作业，压碎残存土块、平整地面、提高土壤紧密度、减少土壤水分丧失，为播种创造良好的土壤环境。
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公开(公告)号：CN112192594A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011199877.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种龙门式纸箱码垛机械手用末端装置，涉及工业机器人领域。主要包括大舵机、连接件、托板、支架、肋板、连接板、驱动电机、挡板、小滚轮、小舵机、小轴承座、挡杆。该装置应用于龙门式码垛机械手的执行末端，其工作时需要利用相应的纸箱位置约束装置将纸箱平稳的推送到该装置中。该装置采用小滚轮可以减少摩擦，避免了对柔软纸箱的挤压和损伤。
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公开(公告)号：CN112192587A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011153211.0
申请日：2020-10-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的测温机器人，涉及医疗测温机器人技术领域。主要包括麦克纳姆轮底座、机身、第一旋转关节、第一驱动电机、第二驱动电机、热成像测温仪、固定板、第二旋转关节、连接杆、二级减速器。麦克纳姆轮实现了机器人的全向移动，且转向范围大大减小，提高工作效率；采用导航仪进行定位和路径规划，能够使机器人准确到达指定测温区，热成像测温仪准确检测体温，并通过无线设备传输信号进行远程图像显示，避免医护人员直接到达测温区进行体温监测，大大降低了传染率。
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