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公开(公告)号：CN111888010A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010742273.9
申请日：2020-07-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及控制方法，涉及医疗机器人领域。主要包括圆形套环、X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组、驱动电机、固定支架。所述X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，并且可以实现圆形套环沿任意方向的往复运动。所述圆形套环实现乳腺组织的固定。所述直线模组的驱动力由驱动电机提供，方便圆形套环调整位置以及保持当前位置。本发明设计了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及其控制方法用于辅助医生进行乳腺穿刺活检手术，在手术过程中，固定乳腺组织同时引导肿瘤主动移向穿刺针路径，降低穿刺误差，提高手术效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110623714A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911069932.0
申请日：2019-11-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人，涉及医疗机器人领域。主要包括定点穿刺装置、SCARA型机械臂、驱动电机、底座。所述SCARA型机械臂可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，所述定点穿刺装置可以实现穿刺针的定点变角度运动，所述定点穿刺装置及SCARA型机械臂可以实现穿刺针姿态调整控制。所述定点穿刺装置驱动力由驱动电机提供，所述机器人每个旋转关节由驱动电机驱动和制动，方便机器人调整姿态以及保持当前状态。本发明专利设计了一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人用于辅助医生进行定点穿刺诊断，弥补手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。
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公开(公告)号：CN111888011A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010786454.1
申请日：2020-08-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置及其控制方法，涉及医疗机器人领域，主要包括底座、圆盘固定座、推杆装置、升降气动推杆。所述推杆装置在同一平面内均布四个，由气动推杆、推杆支架、弹簧、螺钉构成，是直接作用于乳腺组织的执行装置，在固定乳腺组织的同时可以实时调整肿瘤的位置。本发明设计了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置及其控制方法用于辅助机器人进行乳腺介入手术，在手术过程中，可以实现引导肿瘤主动移向穿刺路径和敏感组织远离穿刺路径的作用，提高穿刺精度和手术效率。
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公开(公告)号：CN212382747U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202021527624.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置，涉及医疗机器人领域。主要包括圆形套环、X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组、驱动电机、固定支架。所述X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，并且可以实现圆形套环沿任意方向的往复运动。所述圆形套环实现乳腺组织的固定。所述直线模组的驱动力由驱动电机提供，方便圆形套环调整位置以及保持当前位置。本实用新型设计了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置用于辅助医生进行乳腺穿刺活检手术，在手术过程中，固定乳腺组织同时引导肿瘤主动移向穿刺针路径，降低穿刺误差，提高手术效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211243626U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201921889503.3
申请日：2019-11-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人，涉及医疗机器人领域。主要包括定点穿刺装置、SCARA型机械臂、驱动电机、底座。所述SCARA型机械臂可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，所述定点穿刺装置可以实现穿刺针的定点变角度运动，所述定点穿刺装置及SCARA型机械臂可以实现穿刺针姿态调整控制。所述定点穿刺装置驱动力由驱动电机提供，所述机器人每个旋转关节由驱动电机驱动和制动，方便机器人调整姿态以及保持当前状态。本实用新型设计了一种定点穿刺装置及使用该装置的机器人用于辅助医生进行定点穿刺诊断，弥补手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212522048U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202021623801.0
申请日：2020-08-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置，涉及医疗机器人领域，主要包括底座、圆盘固定座、推杆装置、升降气动推杆。所述推杆装置在同一平面内均布四个，由气动推杆、推杆支架、弹簧、螺钉构成，是直接作用于乳腺组织的执行装置，在固定乳腺组织的同时可以实时调整肿瘤的位置。本实用新型设计了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置用于辅助机器人进行乳腺介入手术，在手术过程中，可以实现引导肿瘤主动移向穿刺路径和敏感组织远离穿刺路径的作用，提高穿刺精度和手术效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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