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公开(公告)号：CN109394316A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811503516.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种经皮自动振动穿刺装置，整个经皮自动振动穿刺装置分为穿刺部分，预压紧部分，底座支架和移动导轨。穿刺部分采用自动振动穿刺的方式，由弹性夹筒、电机摆台、穿刺针、压电陶瓷致动器、穿刺气缸等连接件组成。本装置是采用仿生振动的原理，模仿蚊子口器刺入人体皮肤时会产生相应的振动频率来降低刺入的阻力。所述压电陶瓷致动器包括压电陶瓷、金属垫片、绝缘体等，可以产生可控的机械振动来模拟蚊子口器的振动。将此装置安装上力传感器，通过硅胶和牛肉的穿刺实验验证，此装置可以有效的降低穿刺时的阻力。
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公开(公告)号：CN109765894A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910061308.X
申请日：2019-01-22
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明是舵轮驱动全向移动机器人运动控制一种方法，本发明是利用运动学定理和向量合成法则推导得到的，通过输入期望的平动速度、转动速度、转弯半径，经过算法计算之后输出各套舵轮的速度和方向进而实现期望的运动方式，此算法针对安装两个或者两个以上舵轮的移动机器人实现了任意角度的平动，相对任意一点的转向以及平动速度为0时的自转和平动速度不为0时的自转如图9所示，其中包含了平移运动、自转运动、平移过程中自转和相对于任意点灵活转向，使舵轮驱动全向移动机器人运动方式更加灵活。
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公开(公告)号：CN112140141A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011199888.8
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种电机电极与轴的连接结构，由轴、电极、橡胶垫、螺钉组成。本结构的实现过程是在轴侧表面加工轴向沟槽，在轴端面圆周位置均布加工螺纹孔，螺钉穿过螺纹孔对橡胶垫进行攻丝，对平头螺钉施加预紧力，从而夹紧固定电极。目前市面上常见的是用胶粘剂将电极粘在轴上进行固定，但在电机高速运行时，电机内部处于高温状态，胶粘剂在高温下会融化导致电极松动，甚至会使电机出现故障。本结构通过机械夹紧的方式，避免了高温对电极固定的影响。另外，在机器人用一体化关节中，本结构可以实现电机转子与减速器输入轴的耦合。
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公开(公告)号：CN206593852U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201720079174.0
申请日：2017-01-22
Applicant: 济南大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本实用新型公开了一种封闭功率流型RV减速器动态性能试验台。传动齿轮箱一输入端连接驱动电机，从传动齿轮箱一输出端至传动齿轮箱二输入端依次安装输入端转矩转速传感器、输入端圆光栅、被测RV减速器、辅助测试RV减速器、输出端圆光栅、输出端扭矩转速传感器，各部件之间水平同轴，使用刚性联轴器连接。传动齿轮箱二输出端与传动齿轮箱一输入端采用十字万向传动轴连接，构成封闭功率流式减速器试验台。传动齿轮箱二为浮动支撑，传动齿轮箱一为固定安装，传动比都为1，结构相同，相对安装。被测RV减速器与辅助测试RV减速器为相同的RV减速器，采用背靠背安装方式串联在传动轴中。采用了砝码盘的加载方式，砝码加载装置悬挂在传动齿轮箱二一端，手动加载。本试验台解决了开放功率型存在的能量流失，能耗过大的问题，有效提高了试验效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210354847U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201822064227.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本实用新型公开了一种经皮穿刺机器人用预压紧装置，该装置包括电动缸、压紧件、螺钉和安装件。该装置应用在经皮穿刺机器人上，在穿刺手术之前有效的对软组织起到预压紧作用。所述电动缸是施加预紧力的元件。所述压紧件包括后端和前端，后端的长臂起到支撑作用，前端起到接触皮肤，压紧软组织的作用。所述安装件、螺钉起到连接电动缸与压紧件的作用。该装置施加预压紧后可以减少软组织因针刺而产生的靶点漂移，使机器人辅助穿刺更加的精确。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209466426U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201822063339.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 济南大学
IPC: B28B11/16
Abstract: 本实用新型公开了一种切割系统速度自动同步装置，该装置包括了速度同步检测轮、光电编码器、伺服电机、同步小车、无杆气缸、压紧装置、切割机构、PLC等。所述速度同步检测轮连接增量型光电编码器，可以将墙板移动速度信号转换成脉冲传达给PLC。所述压紧装置可以在两边同时对切割墙板施加一定的载荷，保证切割顺利进行。所述切割装置是直接接触板料实现切割的执行机构，它的移动需要连接无杆气缸。所述伺服电机是同步小车的驱动装置，与光电编码器构成速度闭环控制。切割装置、压紧装置和驱动装置等都安装在同步小车上，随小车一起做同步移动。本实用新型对于挤压墙板生产线上的墙板切割可以实现更高的精度、切割面直线度和切割质量。
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公开(公告)号：CN206593851U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201720079172.1
申请日：2017-01-22
Applicant: 济南大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本实用新型公开了一种RV减速器动静态性能测试系统。其特征包括测试台及工控装置，测试台上从输入端至输出端依次设有驱动电机、输入端扭矩传感器、输入端圆光栅、被测RV减速器、输出端圆光栅、输出端扭矩传感器、磁粉制动器，水平同轴安装。驱动电机与输入端扭矩传感器通过固定在输入端滑台上，磁粉制动器与输出端扭矩传感器固定在输出端滑台上，输入端滑台和输出端滑台与测试台基座间采用滚珠丝杠导轨安装，两端设置手轮调节移动距离。工控装置连接驱动电机给系统提供动力，连接磁粉制动器提供载荷，相关传感器完成参数采集后上传至工控机，经数据处理后可完成对RV减速器传动效率、角传动误差、回程误差、扭转刚度等多种动静态性能参数的测试。并可实现对不同型号尺寸的RV减速器测试，稳定性好。
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公开(公告)号：CN214561047U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202022479555.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种电机电极与轴的连接结构，由轴、第一橡胶垫、电极、第二橡胶垫、螺钉组成。在轴端面圆周位置均布加工螺纹孔，在其侧表面加工沟槽。螺钉与轴的螺纹孔旋拧紧固，螺钉穿过轴的螺纹孔后对第二橡胶垫攻丝，在拧紧力矩作用下的螺钉与轴的螺纹孔之间产生的沿螺钉轴心线方向的预紧力，预紧力夹紧第二橡胶垫、电极、第一橡胶垫。目前市面上常见的是用胶粘剂将电极粘在轴上进行固定，但在电机高速运行时，电机内部处于高温状态，胶粘剂在高温下会融化导致电极松动，甚至会使电机出现故障。本结构通过机械夹紧的方式，避免了高温对电极固定的影响。另外，在机器人用一体化关节中，本结构可以实现电机转子与减速器输入轴的耦合。
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公开(公告)号：CN211709355U
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201921886735.3
申请日：2019-11-05
Applicant: 济南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种双向输出仿人机器人用臂部一体化关节，由无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器、谐波减速器、输出部分、轴承和轴承架、壳体组成。其中无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器安装在高速电机轴上；谐波减速器连接高速电机轴和低速输出轴；输出部分安装在低速输出轴上；轴承和轴承架固定在壳体内。本实用新型专利集合了减速装置、传感检测、制动装置为一体，采用专用伺服驱动器进行驱动。在结构上进行了创新优化，与现有产品相比，设计的一体化关节可以实现双向出力，克服了单口出力带来的受力不均以及连接方式单一等问题。该一体化关节重量轻、体积小、承受载荷大，满足仿人机器人臂部运动各项性能指标。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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