公开(公告)号：CN110666836A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201911068639.2

申请日：2019-11-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 赵洪华 ,  林逸飞 ,  穆昢 ,  鲁守银 ,  汤承龙

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种双向输出仿人机器人用臂部一体化关节，由无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器、谐波减速器、输出部分、轴承和轴承架、壳体组成。其中无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器安装在高速电机轴上；谐波减速器连接高速电机轴和低速输出轴；输出部分安装在低速输出轴上；轴承和轴承架固定在壳体内。本发明专利集合了减速装置、传感检测、制动装置为一体，采用专用伺服驱动器进行驱动。在结构上进行了创新优化，与现有产品相比，设计的一体化关节可以实现双向出力，克服了单口出力带来的受力不均以及连接方式单一等问题。该一体化关节重量轻、体积小、承受载荷大，满足仿人机器人臂部运动各项性能指标。

公开(公告)号：CN211709355U

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN201921886735.3

申请日：2019-11-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 赵洪华 ,  林逸飞 ,  穆昢 ,  段星光 ,  鲁守银 ,  汤承龙 ,  曹树坤 ,  周天

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种双向输出仿人机器人用臂部一体化关节，由无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器、谐波减速器、输出部分、轴承和轴承架、壳体组成。其中无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器安装在高速电机轴上；谐波减速器连接高速电机轴和低速输出轴；输出部分安装在低速输出轴上；轴承和轴承架固定在壳体内。本实用新型专利集合了减速装置、传感检测、制动装置为一体，采用专用伺服驱动器进行驱动。在结构上进行了创新优化，与现有产品相比，设计的一体化关节可以实现双向出力，克服了单口出力带来的受力不均以及连接方式单一等问题。该一体化关节重量轻、体积小、承受载荷大，满足仿人机器人臂部运动各项性能指标。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利