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公开(公告)号：CN108672691B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201810798151.4
申请日：2018-07-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了阳极板浇铸用中间包驱动和称重结构及其定量补充方法，它解决了现有技术中浇铸包内熔液量不稳定、不能实时检测浇铸包重量、熔液补充控制存在局限性的问题，具有能够实时检测中间包重量、实时进行角度控制、补充速度可调、补充重量精度高且中间包具有掉电自复位功能的效果；其技术方案为：包括中间包、称重支架和称重装置，所述中间包位于称重支架的上部且与其转动连接，中间包与称重支架之间安装有用于掉电时保持中间包平衡的自复位装置；中间包的一端连接驱动装置，中间包的另一端通过与其垂直的称重装置连接支撑架体，称重装置实时检测中间包内液体重量。
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公开(公告)号：CN108672691A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810798151.4
申请日：2018-07-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了阳极板浇铸用中间包驱动和称重结构及其定量补充方法，它解决了现有技术中浇铸包内熔液量不稳定、不能实时检测浇铸包重量、熔液补充控制存在局限性的问题，具有能够实时检测中间包重量、实时进行角度控制、补充速度可调、补充重量精度高且中间包具有掉电自复位功能的效果；其技术方案为：包括中间包、称重支架和称重装置，所述中间包位于称重支架的上部且与其转动连接，中间包与支撑支架之间安装有用于掉电时保持中间包平衡的自复位装置；中间包的一端连接驱动装置，中间包的另一端通过与其垂直的称重装置连接支撑架体，称重装置实时检测中间包内液体重量。
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公开(公告)号：CN108608099A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810636533.7
申请日：2018-06-20
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，它解决了现有技术中焊枪对中性易受影响、焊枪转动时焊丝末端位置易发生偏移的问题，具有能够实现焊枪转动补偿、提高焊接精度的效果；其技术方案为：包括以下步骤：坐标获取：通过调整焊枪的位置姿态，获取机器坐标系下各校正点坐标；偏差计算：基于所述校正点坐标，计算任意转动角度下焊枪的位置偏移量；补偿校正：将偏移机器坐标系中X轴、Y轴、Z轴方向上的相对偏移量叠加在焊接过程的机器运动坐标中，实现焊枪任一角度下的转动补偿。
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公开(公告)号：CN108608099B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810636533.7
申请日：2018-06-20
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，它解决了现有技术中焊枪对中性易受影响、焊枪转动时焊丝末端位置易发生偏移的问题，具有能够实现焊枪转动补偿、提高焊接精度的效果；其技术方案为：包括以下步骤：坐标获取：通过调整焊枪的位置姿态，获取机器坐标系下各校正点坐标；偏差计算：基于所述校正点坐标，计算任意转动角度下焊枪的位置偏移量；补偿校正：将偏移机器坐标系中X轴、Y轴、Z轴方向上的相对偏移量叠加在焊接过程的机器运动坐标中，实现焊枪任一角度下的转动补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208495788U
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201821150851.4
申请日：2018-07-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种阳极板浇铸用中间包驱动和称重结构，它解决了现有技术中浇铸包内熔液量不稳定、不能实时检测浇铸包重量、熔液补充控制存在局限性的问题，具有能够实时检测中间包重量、实时进行角度控制、补充速度可调、补充重量精度高且中间包具有掉电自复位功能的效果；其技术方案为：包括中间包、称重支架和称重装置，所述中间包位于称重支架的上部且与其转动连接，中间包与支撑支架之间安装有用于掉电时保持中间包平衡的自复位装置；中间包的一端连接驱动装置，中间包的另一端通过与其垂直的称重装置连接支撑架体，称重装置实时检测中间包内液体重量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208132318U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820558633.8
申请日：2018-04-19
Applicant: 济南大学
IPC: B23K37/047
Abstract: 本实用新型公开了一种瓦楞板焊接机器人的夹持翻转装置，它解决了现有技术中瓦楞板夹紧不可靠、无法自动翻转、定位不可靠的问题，其具有夹紧可靠、能够实现自动翻转、定位精度高、焊接效率高的效果；其技术方案为：包括旋转架、下固定块、上活动块、气缸、旋转法兰轴、带轮、皮带、带轮轴、RV蜗轮蜗杆减速机、伺服电机，气缸支撑座和柱塞。所述旋转架、上固定块、下活动块和气缸配合完成夹紧动作；所述伺服电机、RV蜗轮蜗杆减速机、带轮、皮带、旋转法兰轴和旋转架配合完成旋转动作；气缸、柱塞和旋转架配合完成定位动作。
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公开(公告)号：CN208147220U
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201820510263.0
申请日：2018-04-11
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种焊接机器人的焊枪夹持装置，它解决了现有技术中焊接过程中焊枪易松动、安装精度不可靠的问题，具有夹紧可靠、满足水平和竖直方向的精度要求、焊接效率高的效果；其技术方案为：包括主夹枪块和副夹枪块，主夹枪块和副夹枪块的一侧分别具有卡槽，所述主夹枪块和副夹枪块的卡槽相对安装形成夹持孔；所述主夹枪块的另一侧通过连接板与连接块相连，且主夹枪块与连接块的间距可调；所述连接块与驱动机构固定连接。
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公开(公告)号：CN206593852U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201720079174.0
申请日：2017-01-22
Applicant: 济南大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本实用新型公开了一种封闭功率流型RV减速器动态性能试验台。传动齿轮箱一输入端连接驱动电机，从传动齿轮箱一输出端至传动齿轮箱二输入端依次安装输入端转矩转速传感器、输入端圆光栅、被测RV减速器、辅助测试RV减速器、输出端圆光栅、输出端扭矩转速传感器，各部件之间水平同轴，使用刚性联轴器连接。传动齿轮箱二输出端与传动齿轮箱一输入端采用十字万向传动轴连接，构成封闭功率流式减速器试验台。传动齿轮箱二为浮动支撑，传动齿轮箱一为固定安装，传动比都为1，结构相同，相对安装。被测RV减速器与辅助测试RV减速器为相同的RV减速器，采用背靠背安装方式串联在传动轴中。采用了砝码盘的加载方式，砝码加载装置悬挂在传动齿轮箱二一端，手动加载。本试验台解决了开放功率型存在的能量流失，能耗过大的问题，有效提高了试验效率。
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公开(公告)号：CN206593851U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201720079172.1
申请日：2017-01-22
Applicant: 济南大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本实用新型公开了一种RV减速器动静态性能测试系统。其特征包括测试台及工控装置，测试台上从输入端至输出端依次设有驱动电机、输入端扭矩传感器、输入端圆光栅、被测RV减速器、输出端圆光栅、输出端扭矩传感器、磁粉制动器，水平同轴安装。驱动电机与输入端扭矩传感器通过固定在输入端滑台上，磁粉制动器与输出端扭矩传感器固定在输出端滑台上，输入端滑台和输出端滑台与测试台基座间采用滚珠丝杠导轨安装，两端设置手轮调节移动距离。工控装置连接驱动电机给系统提供动力，连接磁粉制动器提供载荷，相关传感器完成参数采集后上传至工控机，经数据处理后可完成对RV减速器传动效率、角传动误差、回程误差、扭转刚度等多种动静态性能参数的测试。并可实现对不同型号尺寸的RV减速器测试，稳定性好。
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