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公开(公告)号：CN115046543A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110253038.X
申请日：2021-03-09
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的组合导航方法及系统，该方法包括：采集IMU以及轮式编码器的信息进行初始化，根据里程计的内参，得到轮式编码器的线速度和角速度并进行与IMU数据的整合；接着通过深度相机，利用视觉SLAM算法，即得到机器人在任意位置的位姿，共六个自由度的信息，获取图像帧并提取ORB描述子，将整合后的得到的IMU数据与图像的位姿信息进行初始化，采用整合后的IMU的位姿信息作为先验值，并采用视觉SLAM得到的姿态信息作为观测值并与图像帧进行时间同步；接着，使用卡尔曼滤波器进行优化处理；将采集的激光雷达数据进行数据转换并与初步滤波后得到的位姿数据利用扩展卡尔曼滤波器进行滤波优化，并输出最终的最优导航信息。最后根据组合导航方法提供了一种用于移动机器人的导航系统。本发明提供的基于多传感器的组合导航方法及系统，将各传感器进行优势互补，符合智能机器人的导航要求，可保持稳定可靠的导航，提高了导航精度和抗干扰能力以及导航系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN112837554A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110253039.4
申请日：2021-03-09
Applicant: 济南大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于双目相机的AGV定位导航方法及系统，系统包括双目相机传感器、车体安全防护装置、自动驾驶控制器、底盘控制器和底层线控单元。双目相机用来获得车道线信息和障碍物信息及站点信息，进行导航和避障及全局定位；车体安全防护装置用来车体安全保护，防止对行人、货物、车体造成伤害。自动驾驶控制器用来系统决策，算法解算；底层线控单元用来执行转角、速度及制动命令。基于双目相机的AGV定位导航系统导航精度高，铺设成本低，仅需要在原有场地进行车道线的铺设即可，工作可靠稳定，适合在室内室外环境下定位导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116071461A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111267304.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CS架构的AGV地图编辑系统。本发明的方法，如下步骤：S1、AGV客户端与AGV地图编辑系统服务器建立通讯连接。S2、AGV客户端采集AGV工作路径关键点。S3、AGV客户端上传采集数据至AGV地图编辑系统服务器。S4、AGV地图编辑系统服务器对步骤S2采集的数据处理。S5、利用路径点的几何属性和地图元素编辑AGV工作路径。S6、AGV地图编辑系统服务器将修改后的坐标数据发送至AGV客户端。
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公开(公告)号：CN213338781U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022558776.9
申请日：2020-11-09
Applicant: 济南大学
IPC: G06K19/07 , G06K19/077 , G06K17/00 , G07C1/10
Abstract: 本实用新型涉及一种基于UWB/RFID技术的多功能智能卡牌装置，包括外壳，所述外壳外部设有显示模块、电源指示灯、UWB天线、电源开关、充电口。充电口与充电模块连接，为电池充电。所述外壳内部设有充电模块、稳压模块、UWB通信/控制模块、RFID通信/控制模块。充电模块与电池和外部电源连接，为电池充电，稳压模块与电池、显示模块和UWB通信/控制模块连接，将电池电压调整为3.3V，为其他模块供电。所述UWB通信/控制模块与UWB基站进行信息交换，完成员工签到/签退信息记录。所述RFID通信/控制模块完成与读卡器的信息交换，实现在应用场合的刷卡功能。
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公开(公告)号：CN214817883U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202022558777.3
申请日：2020-11-09
Applicant: 济南大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种电路板的装夹固定装置，属于夹具领域，其特征在于：左侧夹板和夹具主体通过螺钉固定，右侧夹板可在夹具主体上做平移运动，并在外侧有两根末端带有螺纹的连接柱，弹簧以及带有导轨的滑动体，末端配有螺帽，滑动体可以通过它下方带有导轨的活动板做直线运动。螺旋压紧装置安装在夹具主体上，并配有具有内螺纹的套筒，通过螺旋压紧装置将活动板固定，活动板上有偏心轮轴，并用弹簧垫片和弹簧相结合的方式，将偏心轮用螺帽固定，偏心轮进行压紧时，利用弹簧的反作用力限制偏心轮的反弹，这样就实现了对电路板的固定。与手工固定电路板相比，具有方便装夹，操作简单、可靠、模块化的优点。
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公开(公告)号：CN213336153U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022722429.5
申请日：2020-11-23
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于超宽带和IMU的室内定位装置。属于室内定位技术领域。基于超宽带和IMU的室内定位装置包括外壳，主控模块，IMU模块，LORA，LED模块，电池，电源管理模块，UWB模块。外壳的外侧有UWB天线，与内部UWB模块相连接，另一侧还有2.4G全向天线，与内部LORA连接。本实用新型能够有效解决单一定位技术存在的问题，能够提高定位装置的系统稳定性，实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN213876029U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022719165.8
申请日：2020-11-23
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于多传感器融合的室内服务机器人，其中包括安装在机器人本体上的激光雷达、RGB‑D相机以及二维码扫描仪；激光雷达以及RGB‑D相机安装在服务机器人的头部，二维码扫描仪安装在服务机器人底盘下方；激光雷达与RGB相机用于采集扫描范围内的障碍物距离信息与周围环境的深度数据信息，并将测量到的数据发送给数据处理及融合模块；二维码扫描仪用于检测地上的二维码信息，从而实现室内关键位置的精准定位。中央控制处理模块还分别与移动机器人运动执行机构、机器人本体上的显示屏和通过无线通信的移动端人机交互界面相连。该系统利用多传感器获取环境信息的方式，可以实现室内服务机器人稳定、精确的导航功能。
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