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公开(公告)号：CN109568034A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811388264.3
申请日：2018-11-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的智能轮椅，包括轮椅主体，所述智能轮椅包括麦克风、上位机、电池组、控制电路、伺服电机、Kinect视觉传感器、LCD显示屏，所述Kinect视觉传感器、所述控制电路、所述麦克风分别与所述上位机通讯连接，所述LCD显示屏与所述上位机通讯连接，所述上位机、所述伺服电机分别与所述电池组电联接，所述控制电路与所述伺服电机通讯连接。本发明还公开一种基于ROS的智能轮椅的使用方法，实现了智能轮椅自主导航，语音控制等功能。
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公开(公告)号：CN109333540A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811477108.4
申请日：2018-12-05
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于树莓派的迎宾机器人，包括视觉传感器、LCD触摸屏、机器人外壳、树莓派、移动机器人底座，所述视觉传感器、所述移动机器人底座与所述树莓派通讯连接，所述视觉传感器和所述树莓派通过所述移动机器人底座中的电池变压后供电，所述LCD触摸屏与所述树莓派通讯连接。本发明还提出一种基于树莓派的迎宾机器人的使用方法，本发明实现了机器人的自主导航，加强人机交互功能，提高应对突发事件的能力，在导航过程中实现迎宾功能。
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公开(公告)号：CN108873911A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810832052.3
申请日：2018-07-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的自动跟随行李箱，包括LCD、Kinect视觉传感器、行李箱外壳、上位机、移动机器人底座，移动机器人底座置于行李箱外壳下部，上位机和Kinect视觉传感器都置于行李箱外壳内部，LCD置于行李箱外壳顶部；Kinect视觉传感器和上位机分别通过USB串口与移动机器人底座进行通信，移动机器人底座与上位机连接，LCD与上位机连接。本发明还公开了一种基于ROS的自动跟随行李箱的控制方法，包括：初始化；获取信息；目标锁定；全局路径规划和局部路径规划进行跟踪，完成跟踪任务。本发明实现了机器人自动跟随使用者，加强人机交互，应对突发事件等功能。
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公开(公告)号：CN108594670A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810021768.5
申请日：2018-01-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种机器人跨平台通信协议和控制方法，首先在Unity3D中设计控制面板界面，Unity3D通过脚本连接模块与控制机器人的ROS系统实现TCP或者UDP连接；Unity3D端读取使用者输入到控制面板中的运动控制信息，并向ROS系统发送控制命令控制机器人运动；ROS系统向Unity3D端发送实时的机器人运动信息，Unity3D端实时监听机器人运动状态；最后通过Unity3D导出不同平台的可执行程序实现ROS的跨平台交互。本发明实现了不同平台对运行在ROS系统下的机器人的远程控制和通信，避免了从底层写起将ROS系统嵌入其他平台的复杂性，可以支持不同语言不同开发环境，进而可以进行多种语言环境的通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107860390A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711391727.7
申请日：2017-12-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉ROS系统的非完整机器人远程定点自导航方法，首先通过标定的Kinect摄像机采集RGB图像和深度图像以获取点云图像，采用SURF法提取每一帧图像的特征信息，并对相邻帧之间的特征进行匹配，结合深度图像估计相邻两帧之间的机器人的位姿变化并优化估计结果，创建周围环境的栅格地图，实现上位机与下位联机，对地图进行目的地的标记，实现机器人的远程定点自导航。本发明通过点云图像读取机器人的位姿信息，提高了位置精度，采用SURF法进行特征提取，使得提取速度和精度都能满足实时性的需要，对位姿变化进行了优化处理，提高了定位准确性，同时实现了机器人远程定点自导航的功能。
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公开(公告)号：CN109746922A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910179184.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间切换的非完整机器人控制方法，跟踪控制过程分为以下几步：（1）利用极坐标来刻画非完整机器人与移动目标在平面的距离以及方位角；（2）在极坐标下基于坐标变换将跟踪模型转换成误差模型，并在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输其与移动目标之间之间距离以及方位角；（3）传感器时时采集到的位置数据传输到有限时间控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而以既定的跟踪距离与零方位角跟踪移动目标。本发明的一种基于有限时间切换的非完整机器人控制算法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，跟踪稳定，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN109343541A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811477102.7
申请日：2018-12-05
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的AGV，包括车身主体、雷达、上位机、电池组、控制电路、防碰撞传感器、伺服电机及驱动轮，所述雷达、所述控制电路分别与所述上位机通讯连接，所述电池组与所述上位机电联接，所述控制电路与所述伺服电机及驱动轮通讯连接，所述防碰撞传感器与所述控制电路通讯连接，所述防碰撞传感器安装设置于所述车身主体的周围，所述上位机、所述电池组、所述控制电路均设置于所述车身主体的中部。本发明还提出一种基于ROS的AGV的使用方法，实现了自动化仓储系统自动运输的功能。
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公开(公告)号：CN108563224A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810293653.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的餐饮机器人及其使用方法，基于ROS的餐饮机器人包括主控机器人底座、Kinect视觉传感器、树莓派、支架、LCD、托盘和工作站PC；基于ROS的餐饮机器人的使用方法，首先进行初始化，启动系统，工作站控制机器人行走并建立室内环境地图；在3D可视化工具RVIZ中加载建立的二维地图，在LCD中设置目的地，结合全局路径规划和局部路径规划得到无障碍轨迹，完成导航任务。本发明实现了机器人的自主送餐，加强人机交互功能，提高应对突发事件的能力，在导航过程中实现自主导航、自主避障等功能。
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公开(公告)号：CN210186436U
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201921030458.6
申请日：2019-07-04
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型公开了一种S轨迹行走的无碳小车，包括驱动装置、传动装置、绕线传动轴、第一转向杆、底板、第二转向杆和圆盘，所述驱动装置与所述绕线传动轴连接，所述绕线传动轴通过轴承与所述底板固定，所述绕线传动轴的一端与所述圆盘连接，所述圆盘上设有端孔，所述端孔安装有卡销，卡销与所述第二转向杆滑动连接，所述第二转向杆连接有直线导轨，且穿过直线导轨并与所述第一转向杆连接，所述第一转向杆连接有转向轮；采用正弦机构来控制无碳小车的转向，行走轨迹准确，误差小；转向杆安装位置与圆心之间距离的不同可使小车转向幅度得到灵活调整，无碳小车整体结构简单易实现，效率高。
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