公开(公告)号：CN110000782A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910255782.6

申请日：2019-04-01

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 徐深 ,  徐栋 ,  张望鸿 ,  卫玲玲 ,  姬翠翠

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法，去抖控制过程分为以下几步：（1）对非完整机器人编队任务建立动力学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在控制的过程中的位置以及速度；（3）设计滑模观测器并将传感器时时采集到的位置数据和速度数据传输到去抖控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动稳定，实用性强，易于商业化。

公开(公告)号：CN109746922A

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201910179184.5

申请日：2019-03-11

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 徐深 ,  徐栋 ,  朱校君 ,  李冠夫 ,  姬翠翠

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于有限时间切换的非完整机器人控制方法，跟踪控制过程分为以下几步：（1）利用极坐标来刻画非完整机器人与移动目标在平面的距离以及方位角；（2）在极坐标下基于坐标变换将跟踪模型转换成误差模型，并在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输其与移动目标之间之间距离以及方位角；（3）传感器时时采集到的位置数据传输到有限时间控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而以既定的跟踪距离与零方位角跟踪移动目标。本发明的一种基于有限时间切换的非完整机器人控制算法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，跟踪稳定，实用性强，易于商业化。

公开(公告)号：CN110000782B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201910255782.6

申请日：2019-04-01

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 徐深 ,  徐栋 ,  张望鸿 ,  卫玲玲 ,  姬翠翠

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法，去抖控制过程分为以下几步：（1）对非完整机器人编队任务建立动力学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在控制的过程中的位置以及速度；（3）设计滑模观测器并将传感器时时采集到的位置数据和速度数据传输到去抖控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动稳定，实用性强，易于商业化。