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公开(公告)号：CN110083059A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910255762.9
申请日：2019-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法，镇定控制过程分为以下几步：（1）利用直角坐标系来刻画非完整机器人在平面中的运动学模型；（2）在直角坐标系下将非完整机器人运动学模型转换成链式系统模型，利用多速率输入采样方法将链式系统离散化，并在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在平面中的位置坐标；（3）传感器时时采集到的位置数据传输到滑模控制算法模块中，使得非完整机器人最终在有限时间内镇定。本发明的一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法纯几何运算、时间离散化、控制稳定，对硬件设备要求较低，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN110000782A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910255782.6
申请日：2019-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法，去抖控制过程分为以下几步：（1）对非完整机器人编队任务建立动力学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在控制的过程中的位置以及速度；（3）设计滑模观测器并将传感器时时采集到的位置数据和速度数据传输到去抖控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动稳定，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN109746922A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910179184.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间切换的非完整机器人控制方法，跟踪控制过程分为以下几步：（1）利用极坐标来刻画非完整机器人与移动目标在平面的距离以及方位角；（2）在极坐标下基于坐标变换将跟踪模型转换成误差模型，并在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输其与移动目标之间之间距离以及方位角；（3）传感器时时采集到的位置数据传输到有限时间控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而以既定的跟踪距离与零方位角跟踪移动目标。本发明的一种基于有限时间切换的非完整机器人控制算法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，跟踪稳定，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN109946970B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910255786.4
申请日：2019-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，信息获取过程分为以下几步：（1）对非完整机器人建立运动学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到观测器控制算法模块中，使得非完整机器人实时获取自己的前进速度和角速度从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，控制速度快、方法简单易操作、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN108856933B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810994688.8
申请日：2018-08-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B23H7/10
Abstract: 本发明公开了一种超细线电极的电机驱动微米级张紧夹具，包括底座、滑板、楔块、减速电机、第一齿轮、第二齿轮和两根定位销，两根定位销贯穿滑板上的定位销孔分别与上凸台和下凸台上的定位销孔连接。本发明通过减速电机转动带动第一齿轮，第一齿轮带动与之啮合的第二齿轮，第二齿轮带动与之过盈配合的具有外螺纹的轴转动，轴外螺纹与楔块的内螺纹孔旋合，轴每旋转一圈，带动楔块向内位移一个导程的距离，从而带动滑板向下位移，进而可以拉伸线电极，进行超细电线极的张紧，整个过程不需要停止加工，拆卸装置用微拉力计对线电极进行张紧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109946970A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910255786.4
申请日：2019-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，信息获取过程分为以下几步：（1）对非完整机器人建立运动学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到观测器控制算法模块中，使得非完整机器人实时获取自己的前进速度和角速度从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，控制速度快、方法简单易操作、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN109568034A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811388264.3
申请日：2018-11-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的智能轮椅，包括轮椅主体，所述智能轮椅包括麦克风、上位机、电池组、控制电路、伺服电机、Kinect视觉传感器、LCD显示屏，所述Kinect视觉传感器、所述控制电路、所述麦克风分别与所述上位机通讯连接，所述LCD显示屏与所述上位机通讯连接，所述上位机、所述伺服电机分别与所述电池组电联接，所述控制电路与所述伺服电机通讯连接。本发明还公开一种基于ROS的智能轮椅的使用方法，实现了智能轮椅自主导航，语音控制等功能。
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公开(公告)号：CN110000782B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910255782.6
申请日：2019-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法，去抖控制过程分为以下几步：（1）对非完整机器人编队任务建立动力学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在控制的过程中的位置以及速度；（3）设计滑模观测器并将传感器时时采集到的位置数据和速度数据传输到去抖控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动稳定，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN109877848A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910212993.1
申请日：2019-03-20
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于树莓派的博物馆导览机器人及其使用方法，基于树莓派的博物馆导览机器人包括主控机器人底座、视觉传感器、音响、树莓派、LCD和人形外壳；基于树莓派的博物馆导览机器人的使用方法包括：启动系统；初始化；控制机器人行走并建立博物馆室内环境地图；在3D可视化工具RVIZ中加载建立的二维地图，在LCD中设置多个目的地；结合全局路径规划和局部路径规划进行导航，完成导航引导任务；到达目的地后树莓派通过音响播放相关的音频，完成对参观者的讲解任务。本发明实现了机器人的自主导航，加强人机交互功能，提高应对突发事件的能力，在导航过程中实现引导功能。
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公开(公告)号：CN108873911A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810832052.3
申请日：2018-07-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的自动跟随行李箱，包括LCD、Kinect视觉传感器、行李箱外壳、上位机、移动机器人底座，移动机器人底座置于行李箱外壳下部，上位机和Kinect视觉传感器都置于行李箱外壳内部，LCD置于行李箱外壳顶部；Kinect视觉传感器和上位机分别通过USB串口与移动机器人底座进行通信，移动机器人底座与上位机连接，LCD与上位机连接。本发明还公开了一种基于ROS的自动跟随行李箱的控制方法，包括：初始化；获取信息；目标锁定；全局路径规划和局部路径规划进行跟踪，完成跟踪任务。本发明实现了机器人自动跟随使用者，加强人机交互，应对突发事件等功能。
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