公开(公告)号：CN109946970B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN201910255786.4

申请日：2019-04-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 姬翠翠 ,  徐深 ,  李治昊 ,  闫皎洁 ,  席泽轶

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，信息获取过程分为以下几步：（1）对非完整机器人建立运动学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到观测器控制算法模块中，使得非完整机器人实时获取自己的前进速度和角速度从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，控制速度快、方法简单易操作、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。

公开(公告)号：CN109946970A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910255786.4

申请日：2019-04-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 徐深 ,  李治昊 ,  闫皎洁 ,  席泽轶 ,  姬翠翠

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，信息获取过程分为以下几步：（1）对非完整机器人建立运动学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到观测器控制算法模块中，使得非完整机器人实时获取自己的前进速度和角速度从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于观测器的非完整机器人速度信息的获取方法，控制速度快、方法简单易操作、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。