公开(公告)号：CN110000782A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910255782.6

申请日：2019-04-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 徐深 ,  徐栋 ,  张望鸿 ,  卫玲玲 ,  姬翠翠

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法，去抖控制过程分为以下几步：（1）对非完整机器人编队任务建立动力学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在控制的过程中的位置以及速度；（3）设计滑模观测器并将传感器时时采集到的位置数据和速度数据传输到去抖控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动稳定，实用性强，易于商业化。

公开(公告)号：CN110000782B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201910255782.6

申请日：2019-04-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 徐深 ,  徐栋 ,  张望鸿 ,  卫玲玲 ,  姬翠翠

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法，去抖控制过程分为以下几步：（1）对非完整机器人编队任务建立动力学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在控制的过程中的位置以及速度；（3）设计滑模观测器并将传感器时时采集到的位置数据和速度数据传输到去抖控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动稳定，实用性强，易于商业化。