公开(公告)号：CN107860390A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201711391727.7

申请日：2017-12-21

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈华 ,  王鹏远 ,  朱校君 ,  刘少国 ,  杨柯

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉ROS系统的非完整机器人远程定点自导航方法，首先通过标定的Kinect摄像机采集RGB图像和深度图像以获取点云图像，采用SURF法提取每一帧图像的特征信息，并对相邻帧之间的特征进行匹配，结合深度图像估计相邻两帧之间的机器人的位姿变化并优化估计结果，创建周围环境的栅格地图，实现上位机与下位联机，对地图进行目的地的标记，实现机器人的远程定点自导航。本发明通过点云图像读取机器人的位姿信息，提高了位置精度，采用SURF法进行特征提取，使得提取速度和精度都能满足实时性的需要，对位姿变化进行了优化处理，提高了定位准确性，同时实现了机器人远程定点自导航的功能。