公开(公告)号：CN108563224A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810293653.1

申请日：2018-04-04

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈华 ,  朱校君 ,  王鹏远 ,  孙晓莹 ,  刘少国 ,  杨珂

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的餐饮机器人及其使用方法，基于ROS的餐饮机器人包括主控机器人底座、Kinect视觉传感器、树莓派、支架、LCD、托盘和工作站PC；基于ROS的餐饮机器人的使用方法，首先进行初始化，启动系统，工作站控制机器人行走并建立室内环境地图；在3D可视化工具RVIZ中加载建立的二维地图，在LCD中设置目的地，结合全局路径规划和局部路径规划得到无障碍轨迹，完成导航任务。本发明实现了机器人的自主送餐，加强人机交互功能，提高应对突发事件的能力，在导航过程中实现自主导航、自主避障等功能。

公开(公告)号：CN108594670A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810021768.5

申请日：2018-01-10

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈华 ,  刘少国 ,  杨珂 ,  王鹏远 ,  朱校君

IPC: G05B19/04 ,  H04L29/06

Abstract: 本发明公开了一种机器人跨平台通信协议和控制方法，首先在Unity3D中设计控制面板界面，Unity3D通过脚本连接模块与控制机器人的ROS系统实现TCP或者UDP连接；Unity3D端读取使用者输入到控制面板中的运动控制信息，并向ROS系统发送控制命令控制机器人运动；ROS系统向Unity3D端发送实时的机器人运动信息，Unity3D端实时监听机器人运动状态；最后通过Unity3D导出不同平台的可执行程序实现ROS的跨平台交互。本发明实现了不同平台对运行在ROS系统下的机器人的远程控制和通信，避免了从底层写起将ROS系统嵌入其他平台的复杂性，可以支持不同语言不同开发环境，进而可以进行多种语言环境的通信。

公开(公告)号：CN107860390A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201711391727.7

申请日：2017-12-21

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈华 ,  王鹏远 ,  朱校君 ,  刘少国 ,  杨柯

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉ROS系统的非完整机器人远程定点自导航方法，首先通过标定的Kinect摄像机采集RGB图像和深度图像以获取点云图像，采用SURF法提取每一帧图像的特征信息，并对相邻帧之间的特征进行匹配，结合深度图像估计相邻两帧之间的机器人的位姿变化并优化估计结果，创建周围环境的栅格地图，实现上位机与下位联机，对地图进行目的地的标记，实现机器人的远程定点自导航。本发明通过点云图像读取机器人的位姿信息，提高了位置精度，采用SURF法进行特征提取，使得提取速度和精度都能满足实时性的需要，对位姿变化进行了优化处理，提高了定位准确性，同时实现了机器人远程定点自导航的功能。