公开(公告)号：CN108563224A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810293653.1

申请日：2018-04-04

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈华 ,  朱校君 ,  王鹏远 ,  孙晓莹 ,  刘少国 ,  杨珂

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的餐饮机器人及其使用方法，基于ROS的餐饮机器人包括主控机器人底座、Kinect视觉传感器、树莓派、支架、LCD、托盘和工作站PC；基于ROS的餐饮机器人的使用方法，首先进行初始化，启动系统，工作站控制机器人行走并建立室内环境地图；在3D可视化工具RVIZ中加载建立的二维地图，在LCD中设置目的地，结合全局路径规划和局部路径规划得到无障碍轨迹，完成导航任务。本发明实现了机器人的自主送餐，加强人机交互功能，提高应对突发事件的能力，在导航过程中实现自主导航、自主避障等功能。

公开(公告)号：CN108594670A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810021768.5

申请日：2018-01-10

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陈华 ,  刘少国 ,  杨珂 ,  王鹏远 ,  朱校君

IPC: G05B19/04 ,  H04L29/06

Abstract: 本发明公开了一种机器人跨平台通信协议和控制方法，首先在Unity3D中设计控制面板界面，Unity3D通过脚本连接模块与控制机器人的ROS系统实现TCP或者UDP连接；Unity3D端读取使用者输入到控制面板中的运动控制信息，并向ROS系统发送控制命令控制机器人运动；ROS系统向Unity3D端发送实时的机器人运动信息，Unity3D端实时监听机器人运动状态；最后通过Unity3D导出不同平台的可执行程序实现ROS的跨平台交互。本发明实现了不同平台对运行在ROS系统下的机器人的远程控制和通信，避免了从底层写起将ROS系统嵌入其他平台的复杂性，可以支持不同语言不同开发环境，进而可以进行多种语言环境的通信。