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公开(公告)号：CN109168591B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201810819639.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种果树摘收一体化装置，包括支撑装置、伸缩装置、摘取装置和收集装置，所述支撑装置包括三脚架、设置在三脚架顶端并与三脚架活动连接的固定支架以及设置在三脚架和固定支架之间的轴承；所述伸缩装置包括外部管、活动设置在外部管内的内部管、与内部管露在外部管外部的那一端部连接的折叠管，所述折叠管与内部管能够通过卡扣进行连接和拆卸，所述外部管通过其侧面设置的固定铰链与固定支架活动连接。本发明的有益效果为：本发明的摘收一体化装置便携性高、成本低、尺寸小、重量轻、可靠性高，适用于中小型果园的果农使用。
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公开(公告)号：CN109343541A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811477102.7
申请日：2018-12-05
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的AGV，包括车身主体、雷达、上位机、电池组、控制电路、防碰撞传感器、伺服电机及驱动轮，所述雷达、所述控制电路分别与所述上位机通讯连接，所述电池组与所述上位机电联接，所述控制电路与所述伺服电机及驱动轮通讯连接，所述防碰撞传感器与所述控制电路通讯连接，所述防碰撞传感器安装设置于所述车身主体的周围，所述上位机、所述电池组、所述控制电路均设置于所述车身主体的中部。本发明还提出一种基于ROS的AGV的使用方法，实现了自动化仓储系统自动运输的功能。
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公开(公告)号：CN110032205B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910354439.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种具有抗干扰能力的无人机姿态控制方法，姿态控制过程分为以下几步：（1）建立无人机姿态控制系统模型；（2）在无人机上安装一台传感器，用于时时传输无人机在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到有限时间控制算法模块中，使得无人机姿态实现在有限时间内镇定到由系统的平衡点组成的集合。本发明的一种基于有限时间的无人机姿态控制方法，控制速度快、不会产生抖颤现象、节省能量，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。
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公开(公告)号：CN110032205A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910354439.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种具有抗干扰能力的无人机姿态控制方法，姿态控制过程分为以下几步：（1）建立无人机姿态控制系统模型；（2）在无人机上安装一台传感器，用于时时传输无人机在运动过程中的位置；（3）设计有限时间观测器并将传感器时时采集到的位置数据传输到有限时间控制算法模块中，使得无人机姿态实现在有限时间内镇定到由系统的平衡点组成的集合。本发明的一种基于有限时间的无人机姿态控制方法，控制速度快、不会产生抖颤现象、节省能量，对硬件设备要求较低，运动鲁棒性高，实用性强，易于商业化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108564594A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810370325.7
申请日：2018-04-24
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种目标物体三维空间运动距离计算方法，包括：利用单图像传感器采集目标物体的运动图像，将目标物体运动方向分解为上下、左右和前后六个方向；根据运动图像中目标物体行心移动位置确定目标物体在平面上的移动距离；利用成像面积函数计算目标物体前后移动距离；根据目标物体在平面上的移动距离和前后移动距离，计算目标物体在三维空间的运动距离。本发明通过将物体平面上以及前后运动结合为物体在三维空间上的运动，能够精确的测算出物体在三维空间运动的距离，降低了计算难度，填补了目标物体在三维空间运动的图像分析的空白，可以用于机器人视觉图像领域。
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公开(公告)号：CN109168591A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810819639.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种果树摘收一体化装置，包括支撑装置、伸缩装置、摘取装置和收集装置，所述支撑装置包括三脚架、设置在三脚架顶端并与三脚架活动连接的固定支架以及设置在三脚架和固定支架之间的轴承；所述伸缩装置包括外部管、活动设置在外部管内的内部管、与内部管露在外部管外部的那一端部连接的折叠管，所述折叠管与内部管能够通过卡扣进行连接和拆卸，所述外部管通过其侧面设置的固定铰链与固定支架活动连接。本发明的有益效果为：本发明的摘收一体化装置便携性高、成本低、尺寸小、重量轻、可靠性高，适用于中小型果园的果农使用。
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公开(公告)号：CN108971679B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810995306.3
申请日：2018-08-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种具有热敏感部件超细线电极张紧夹具，线电极一端通过垫圈和螺栓与上夹具上表面的第一螺纹孔配合连接固定，另一端按顺序沿上夹具侧面、矩形槽口、线电极限位槽、下夹具侧面排布，且通过垫圈和螺栓与上夹具侧面的第二螺纹孔配合连接固定，所述上夹具中的U型槽通过两端槽口与热水循环系统连接，形成水循环。本发明使用热水循环系统往上夹具注热水，对上夹具加热，其材料受热体积膨胀带动夹紧的线电极拉伸，实现超细线电极张紧。本方法可以通过水温的调节来控制超细线电极的张紧，根据选用热敏材料的线膨胀系数的高低精度与热水循环系统水温控制精度高低，张紧精度可以达到微米级甚至更高。
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公开(公告)号：CN108971679A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810995306.3
申请日：2018-08-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种具有热敏感部件超细线电极张紧夹具，线电极一端通过垫圈和螺栓与上夹具上表面的第一螺纹孔配合连接固定，另一端按顺序沿上夹具侧面、矩形槽口、线电极限位槽、下夹具侧面排布，且通过垫圈和螺栓与上夹具侧面的第二螺纹孔配合连接固定，所述上夹具中的U型槽通过两端槽口与热水循环系统连接，形成水循环。本发明使用热水循环系统往上夹具注热水，对上夹具加热，其材料受热体积膨胀带动夹紧的线电极拉伸，实现超细线电极张紧。本方法可以通过水温的调节来控制超细线电极的张紧，根据选用热敏材料的线膨胀系数的高低精度与热水循环系统水温控制精度高低，张紧精度可以达到微米级甚至更高。
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公开(公告)号：CN108827395A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810889068.8
申请日：2018-08-07
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于LED性能测试的光、电、热参数在线采集系统，包括可同时安装多个LED测试电路板的支撑机构、驱动支撑机构旋转的旋转机构和驱动支撑机构向光信号采集机构靠近或远离的往复平移机构；支撑机构设于老化箱内；测试时往复平移机构驱动支撑机构向光信号采集机构靠近，以对LED测试电路板上的LED进行光信号采集，同时，电信号采集机构、热信号采集机构分别进行电信号、热信号采集；当前LED测试电路板测试完成后，往复平移机构驱动支撑机构远离光信号采集机构，旋转驱动机构驱动支撑机构旋转，使下一LED测试电路板面向光信号采集机构，以对下一LED测试电路板进行性能测试。本发明能够显著提高LED测试效率。
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