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公开(公告)号：CN119006994A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410952633.6
申请日：2024-07-16
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于transformer的水下视频增强模型。本发明主要使用多尺度特征提取，捕获从低层到高层的图像特征，提高特征的表征能力。为更好地提取局部特征，同时处理整个输入序列时能够利用全局上下文信息，捕捉视频序列的长距离依赖信息进行增强，提出了一个基于transformer的水下视频增强模块，使用空间注意力和通道注意力结合分组空间移位对每一个不同分辨率的特征图进行特征增强和融合，最后使用注意力机制对网络进行重建，逐步提高视频的增强效果。
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公开(公告)号：CN117409307A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311351573.4
申请日：2023-10-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06V20/05 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种海杂波背景下的隐蔽信号检测方法，包括：数据集的获取与划分，划分成训练集，验证集，测试集，并对数据集进行预处理；采用深度学习领域中的先进技术，将基于卷积结构的编码解码网络与隐蔽信号检测任务结合，通过数据预处理、多层卷积层特征提取、语义分割算法等完成检测任务。首先对隐蔽信号的环境数据分布特性进行分析，然后生成仿真图像作为训练数据，将语义分割算法中基于卷积结构的编码解码网络与自注意力多尺度特征提取机制相融合，通过采用数据增广和正则化技术对海杂波的环境数据分布特性进行分析，同时结合仿真图像的语义信息进行目标检测。本发明能更好的应用于在复杂海杂波背景下隐蔽信号的检测。
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公开(公告)号：CN117060804A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310853741.3
申请日：2023-07-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/18 , H02P21/00 , H02P21/05 , H02P25/022 , H02P27/12 , H02P29/50 , H02M1/00 , H02M1/12 , H02M7/5387
Abstract: 本发明一种船舶永磁同步电机的逆变器非线性效应抑制方法，其特征在于：包括以下步骤：采样反馈dq轴电流信号与给定值的差值和电机转子位置信号输入自适应神经网络，在线识别逆变器非线性在驱动电机过程中产生的6k次谐波电流，经过4——10个电流基波时间常数，自适应神经网络输出趋于稳定；将自适应神经网络输出的谐波信息进行相位补偿，dq轴参考电流与反馈的dq轴电流做差得到误差信号，经过PI控制器计算得到dq轴参考电压；参考电压和将相位补偿后网络输出值进行相加，共同形成电流环输出值；将电流环输出值通过svpwm算法计算得到逆变器驱动信号，进行电机的驱动，实现逆变器非线性引起的电流及转速谐波的抑制。该方法改善船舶电机推进过程中的噪声。
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公开(公告)号：CN116788066A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310705264.6
申请日：2023-06-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种电动船舶中继式无线充电装置，包括大机械臂，所述大机械臂的一端与固定于供电船舶上的支撑板铰接，另一端具有用于与连接装置对接的插头；大推杆一端与所述支撑板铰接，另一端与所述大机械臂的下部铰接；小机械臂一端与所述大机械臂的上部铰接，另一端安装有发射端接头；小推杆一端与所述大机械臂铰接，另一端与所述小机械臂铰接；电动船舶上的连接板上设置有用于与插头对接的连接装置和接收端接头，连接装置包括卡柱，插头处具有勾爪和勾爪松开装置。本发可实现行对进中的电动船舶实现中继充电。机械连接装置与无线充电装置分别用各自机械臂，实现对应的功能。
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公开(公告)号：CN116667731A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310049900.4
申请日：2023-02-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机相位延迟误差的补偿方法，包括：实时采集无刷直流电机的三相电流数据；在DSP里构造基于递归最小二乘法的自适应线性神经元滤波器，提取三相电流基波；将三相电流基波经过坐标变换转换到同步坐标系下获得d轴电流；将d轴电流与0做差输出到PI调节器中，PI调节器的输出为相位补偿角；通过若干个周期的自适应补偿，PI调节器会趋于稳定，最终输出补偿角即为该工况下的最优相位补偿角。该方法借助改进的Adaline滤波器加快了权重因子的收敛速度，提高了稳态精度，具有提高无刷直流电机运行效率的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120073643A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510119308.6
申请日：2025-01-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明一种基于一致性的储能系统自适应分布式分层控制方法，包括以下步骤：建立由光伏电池、锂电池、电解槽、恒功率负载和DC/DC变换器组成的光伏电解水制氢系统模型；在通信层，将系统内的储能单元视为智能体，基于多智能体一致性设计平均状态估计器，计算各状态变量的平均值，并通过邻间通信网络传递给相邻储能单元，减少对集中式控制器的依赖，减轻通信负担；在主控制层，采用改进下垂控制方法，基于sigmoid函数改进下垂系数，实现自适应调节负载电流分配以达到荷电状态均衡，并加入基于正态分布函数改进的加速因子；在二次控制层，设计单位虚拟压降平衡项，消除线路阻抗的影响，设计平均母线电压补偿项，补偿平均母线电压到参考值。
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公开(公告)号：CN112733914B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202011635352.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/764 , G06V10/50 , G06V10/44
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的水下目标视觉识别分类方法，包括：对拍摄到的原始水下图像进行图像预处理，包括将图像的多维度环境特征转换到HSV颜色空间进行去背景处理、解算得到包含目标的二值化图像；将二值化图像映射到原始水下图像中进行剪裁处理获得目标图像；提取目标物图像的HOG特征信息，通过计算和统计图像局部区域的梯度方向直方图从而构造HOG特征信息；以目标物和障碍物为标签信息基于HOG特征信息训练优化支持向量机，寻求最优分类方式从而对目标物和障碍物进行分类处理；采用水下航行器进行实验，通过真实环境实验和仿真分析验证所提出的基于支持向量机的水下目标视觉识别分类方法的有效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117118288A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310854134.9
申请日：2023-07-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了种永磁同步电机改进二阶自抗扰直接转速控制方法，包括：采用跟踪微分器为电机转速给定信号安排过渡过程,得到转速的过渡给定信号和微分信号；根据电机二阶运动方程，将转速环和电流环合并视为二阶被控对象，设计改进三阶扩张状态观测器结构，使用比例积分环节取代原有的单积分环节观测系统状态变量，重构扰动观测环节。采用改进二阶自抗扰控制器直接输出参考电压进行电机转速调节，取消q轴电流反馈环节，降低电机控制系统对电流传感器的依赖性；在同样采用“带宽法”进行参数配置下，改进观测器能够在保证稳定性的同时显著提升扩张状态观测器的收敛速度，采用该方式能快速补偿外部扰动和内部不确定对系统造成的影响，并且有效提升观测器对中高频段扰动的观测能力，从而增强系统对于周期性扰动的抑制能力，降低因反馈通道的电流测量误差所引起的电机转速、dq轴电流一、二次谐波影响，提高电机动态响应速度和稳态控制精度，本发明具有提高永磁同步电机调速系统抗扰性能和控制精度的优点。
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公开(公告)号：CN116858843A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310853742.8
申请日：2023-07-12
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明一种基于深度强化学习的海工平台导管架自主巡检系统，包括：设置在巡检系统本体上方，采集前方海洋环境信息的第一二维声纳传感器；第二二维声纳传感器；第三二维声纳传感器；三维声纳传感器；对巡检系统本体前方目标焊接点的焊缝进行拍照的摄像模块；根据第二二维声纳传感器传送的一侧海洋环境信息、第三二维声纳传感器传送的另一侧海洋环境信息，三维声纳传感器采集的前方海洋环境信息控制巡检系统本体到达要进行焊缝检测的目标焊接点，基于第一二维声纳传感器采集的前方海洋环境信息并对巡检系统本体进行位姿矫正的控制模块；控制模块控制摄像模块进行拍照。本发明得到一种自适应能力好、泛化能力强的导管架平台自主巡检方法。
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公开(公告)号：CN112785619A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011635410.5
申请日：2020-12-31
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的无人水下航行器自主循迹方法，包括：将拍摄到的水下图像的多维度环境特征转换到HSV颜色空间进行去背景处理、解算得到包含目标轨迹的二值化图像；采用腐蚀和膨胀处理方式对二值化图像进行去噪处理获得有效图像；搭建神经网络控制器，将预处理好的有效图像作为输入，航行器正确移动方向的标签信息作为输出从而训练优化神经网络控制器，寻求最优规划路径并将其转换为水下航行器的转弯控制指令从而获得自主视觉感知循迹运动控制方法；采用水下航行器进行实验，通过实验验证和仿真分析证明所提出的自主视觉感知循迹运动控制方法的有效性和稳定性。
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