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公开(公告)号：CN116051840A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310059786.3
申请日：2023-01-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V20/70 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/094 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗学习的半监督水下图像语义分割方法，包括：获取水下图像并划分为训练集、验证集和测试集，并对水下图像进行预处理；设计兼具Transformer全局自注意力机制和卷积神经网络底层细节和定位优势的混合编码分割器；构建半监督语义分割的生成对抗网络；利用半监督语义分割的生成对抗网络对训练集和验证集上进行训练，得到预测模型，并采用测试集对预测模型进行评估。本发明能够以较低的计算成本实现准确的图像分割，能更好的应用于水下图像语义分割任务，对水下航行器光视觉智能感知系统的发展具有重要的指导意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN111232177A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010100205.2
申请日：2020-02-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63H25/24 , B63H25/26 , H02P8/00 , H02P7/00 , H02P7/18 , H02P5/00 , H02P5/60 , H02K37/24 , H02K7/116
Abstract: 本发明公开了一种船用电动舵机伺服装置，包括：输出对船舶的电机驱动器的控制舵角值的上位机，接收所述上位机传送的舵角值的STM32控制器，所述STM32控制器将该舵角值传送至步进电机驱动器并保存，所述步进电机驱动器的输出端与步进电机相连接，所述步进电机的输出轴与齿轮箱相连接、根据接收到的舵角值控制齿轮箱的转动，该装置还包括用于检测船舶的实际舵角信息的角位移传感器，所述角位移传感器将检测到的实际舵角值传送至STM32控制器，所述STM32控制器将上位机给定的舵角值与实际舵角进行比较获得舵角差值、根据该舵角差值对步进电机进行舵角补偿控制、直到实际舵角与给定的舵角值相等则停止舵角补偿控制。
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公开(公告)号：CN112733914B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202011635352.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/764 , G06V10/50 , G06V10/44
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的水下目标视觉识别分类方法，包括：对拍摄到的原始水下图像进行图像预处理，包括将图像的多维度环境特征转换到HSV颜色空间进行去背景处理、解算得到包含目标的二值化图像；将二值化图像映射到原始水下图像中进行剪裁处理获得目标图像；提取目标物图像的HOG特征信息，通过计算和统计图像局部区域的梯度方向直方图从而构造HOG特征信息；以目标物和障碍物为标签信息基于HOG特征信息训练优化支持向量机，寻求最优分类方式从而对目标物和障碍物进行分类处理；采用水下航行器进行实验，通过真实环境实验和仿真分析验证所提出的基于支持向量机的水下目标视觉识别分类方法的有效性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116858843A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310853742.8
申请日：2023-07-12
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明一种基于深度强化学习的海工平台导管架自主巡检系统，包括：设置在巡检系统本体上方，采集前方海洋环境信息的第一二维声纳传感器；第二二维声纳传感器；第三二维声纳传感器；三维声纳传感器；对巡检系统本体前方目标焊接点的焊缝进行拍照的摄像模块；根据第二二维声纳传感器传送的一侧海洋环境信息、第三二维声纳传感器传送的另一侧海洋环境信息，三维声纳传感器采集的前方海洋环境信息控制巡检系统本体到达要进行焊缝检测的目标焊接点，基于第一二维声纳传感器采集的前方海洋环境信息并对巡检系统本体进行位姿矫正的控制模块；控制模块控制摄像模块进行拍照。本发明得到一种自适应能力好、泛化能力强的导管架平台自主巡检方法。
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公开(公告)号：CN112785619A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011635410.5
申请日：2020-12-31
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的无人水下航行器自主循迹方法，包括：将拍摄到的水下图像的多维度环境特征转换到HSV颜色空间进行去背景处理、解算得到包含目标轨迹的二值化图像；采用腐蚀和膨胀处理方式对二值化图像进行去噪处理获得有效图像；搭建神经网络控制器，将预处理好的有效图像作为输入，航行器正确移动方向的标签信息作为输出从而训练优化神经网络控制器，寻求最优规划路径并将其转换为水下航行器的转弯控制指令从而获得自主视觉感知循迹运动控制方法；采用水下航行器进行实验，通过实验验证和仿真分析证明所提出的自主视觉感知循迹运动控制方法的有效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115713493A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211364039.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T7/00 , G06V20/05 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/766
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度纹理显著性的多任务水下图像的质量评价方法，包括采集水下图像数据集，利用软件标注失真类型标签和质量分数标签；利用sobel算子提取图像的梯度图；利用卷积神经网络对原图和梯度图进行特征提取，对失真类型预测子网络和质量分数回归子网络进行训练、验证和测试，生成失真类型预测模型和质量分数预测模型；利用水下图像质量评估模型对水下图像进行质量评估。本发明对水下图像的质量分数进行回归，既能判断水下图像的失真类型，方便选择增强算法，还以真实类型作为质量回归的指导，提高了水下图像质量评估模型的质量预测精度，能更全面地对水下图像进行评价，提高了水下图像增强系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN112733914A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011635352.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的水下目标视觉识别分类方法，包括：对拍摄到的原始水下图像进行图像预处理，包括将图像的多维度环境特征转换到HSV颜色空间进行去背景处理、解算得到包含目标的二值化图像；将二值化图像映射到原始水下图像中进行剪裁处理获得目标图像；提取目标物图像的HOG特征信息，通过计算和统计图像局部区域的梯度方向直方图从而构造HOG特征信息；以目标物和障碍物为标签信息基于HOG特征信息训练优化支持向量机，寻求最优分类方式从而对目标物和障碍物进行分类处理；采用水下航行器进行实验，通过真实环境实验和仿真分析验证所提出的基于支持向量机的水下目标视觉识别分类方法的有效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117409307A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311351573.4
申请日：2023-10-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06V20/05 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种海杂波背景下的隐蔽信号检测方法，包括：数据集的获取与划分，划分成训练集，验证集，测试集，并对数据集进行预处理；采用深度学习领域中的先进技术，将基于卷积结构的编码解码网络与隐蔽信号检测任务结合，通过数据预处理、多层卷积层特征提取、语义分割算法等完成检测任务。首先对隐蔽信号的环境数据分布特性进行分析，然后生成仿真图像作为训练数据，将语义分割算法中基于卷积结构的编码解码网络与自注意力多尺度特征提取机制相融合，通过采用数据增广和正则化技术对海杂波的环境数据分布特性进行分析，同时结合仿真图像的语义信息进行目标检测。本发明能更好的应用于在复杂海杂波背景下隐蔽信号的检测。
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