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公开(公告)号：CN118566946A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410838157.5
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种顾及整周模糊度失败模式的RTK完好性监测方法，包括：计算整周模糊度固定成功的概率与整周模糊度固定失败的概率；将预设的完好性风险指标与得到的整周模糊度固定失败的概率进行比较，化简整周模糊度固定失败模式的数量；将预设的完好性风险指标平均分配至整周模糊度固定成功模式与数量被化简后的整周模糊度固定失败模式，利用所平均分配的完好性风险指标计算出垂直保护水平；将所获得的垂直保护水平与预设的垂直告警极限进行比较，若垂直保护水平小于垂直告警极限，则说明当前系统满足完好性需求；若垂直保护水平大于等于垂直告警极限，则说明当前系统不满足完好性需求。
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公开(公告)号：CN118011443A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410154469.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 一种基于广播星历误差精准建模的精密单点定位方法，涉及卫星导航技术领域，具体涉及精密单点定位领域。解决了广播星历的卫星轨道和卫星钟差参数误差不能有效约束，影响定位精度的问题，所述方法根据不同卫星系统的广播星历误差特性，从理论上对该系统单个卫星的轨道误差以及卫星钟差误差分别进行精确建模，然后根据实际定位解算选取不同系统卫星的轨道误差以及卫星钟差误差模型组合进行定位解算，将广播星历参数转换为精密星历相同参数形式，根据传统无电离层PPP的定位解算步骤，使用加入轨道误差以及卫星钟差误差约束修正模型的BE‑PPP模型，带入转换后的广播星历参数进行定位解算，得到最终的高精度定位解。在通信不发达地区极具应用价值。
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公开(公告)号：CN111538041B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010204109.2
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法。本发明属于全球导航卫星系统空间信号异常自主监测领域，具体涉及到一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法。本发明包括：步骤1，根据联动节点间以及星间两次差分，建立伪距与载波相位双差观测模型，并基于三频双差观测量组合建立几何无关电离层放大型检测统计量；步骤2，针对三频载波相位双差观测模型，构建几何无关‑消电离层组合求解整周模糊度。本发明利用GNSS多频观测量的组合构建几何无关电离层放大型检测统计量，进行误警与漏检双重假设检验，实现对电离层梯度异常监测中误警和漏检错误的同步控制，有利于动对动平台电离层梯度完好性监测。
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公开(公告)号：CN116299606A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310107834.1
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请公开了一种基于电离层穿刺点临近约束的精密单点定位方法及装置，属于卫星导航技术领域，通过卫星星历和原始观测量解算卫星电离层穿刺点位置和卫星垂直电离层总电子含量；然后筛选出临近卫星，利用与临近卫星相应的卫星电离层穿刺点位置和卫星垂直电离层总电子含量，建立电离层穿刺点临近函数模型和随机模型；最后构建基于电离层穿刺点临近约束的远海精密单点定位模型。本申请提供的精密单点定位方法及装置保证了远海区域PPP高精度定位性能，而且缩短了PPP初始化时间长，突破PPP收敛限制，实现远海区域PPP快速收敛。适用于远海区域高精度定位，提高了诸如钻井平台、航道测量、管道铺设、无人航运等远海应用领域的作业效率。
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公开(公告)号：CN116010872A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310028178.6
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种MEMS器件温漂误差估计模型参数精密辨识方法，为解决传统的温漂误差估计模型输出的温漂误差精准度低，使MEMS器件输出的精准性低的问题。初始化基于RBFNN的MEMS器件温漂误差估计模型；构建RBFNN的激励函数配置集合；根据训练样本和配置集合训练模型，利用温漂误差补偿MEMS器件输出及对应的温漂误差；以补偿后MEMS器件输出的均方误差为精准性指标，以补偿后温漂误差估计的实际计算时间为实时性指标，以二者为输入，配置集合为输出专家知识库；利用模糊理论分解知识库，根据精准性指标目标值和实时性指标目标值获取最佳激励函数配置方案；更新训练好的模型，得到新模型；将环境温度利用新模型输出温漂误差，补偿MEMS器件输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115993624A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310104859.6
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于半紧组合的UWBTOA‑GNSS组合导航系统及方法，通过伪距单点定位求解出位置，再将其与UWBTOA的原始观测量进行紧组合，具体方法是先通过伪距单点定位方法求解出位置信息，再以UWB的位置为圆心，分别以真值到UWB的距离和单点定位值到UWB的距离为半径做圆，再将真值的距离与UWB值进行做差后除以真值与单点定位的差值进行求解，真值解取离单点定位值近的那个值；本发明可用于GNSS信号不足或者需要增强其导航精度的领域，可用于室外需要增强GNSS导航性能的场景下，可以有效的提高单一卫星导航或传统UWBTOA‑GNSS紧组合的精度；本发明不仅将定位精度进行了进一步的提升，也证明了仅有一个UWB能进行工作的时候，定位精度仍能获得巨大提升。
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公开(公告)号：CN109765589B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910131040.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术研究领域，具体涉及一种基于无电离层组合的三频GNSS实时周跳固定技术，包括以下步骤：接收广播星历电文、实时精密卫星修正电文和导航电文并解析；根据实时精密卫星轨道和钟差的修正量及主要误差的模型化修正，提高伪距和载波相位观测量的测距精度；在第k‑1和第k个历元间进行原始观测量差分；构建无电离层EWL组合；基于固定的超宽项周跳，构建无电离层WL组合；基于固定的超宽项和宽巷周跳，构建无电离层NL组合；本发明简化了传统多频组合周跳探测和修复的步骤，提高了计算效率以及周跳在电离层扰动情况下的固定成功率。
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公开(公告)号：CN109655854B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910129124.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种基于零基线约束的多接收机PPP快速重收敛技术，包括以下步骤：用户端的多端接收机连接同一GNSS天线，且各接收机相互独立工作；将所有接收机连接同一处理器，其中一台为主接收机，其余为备用接收机；当所有接收机正常工作时，接收并各接收机当前历元的原始观测量，且输出主接收机的定位结果；如主接收机数据接收正常；当主接收机的数据中断时，标记主接收机的故障时刻，将上一时刻的主接收机的原始观测量和由主接收机计算得来的天顶对流层、模糊度及其方差‑协方差参数传给备用接收机；本发明采用2台相互独立的接收机，减少了同时发生数据中断的概率，保证了高精度定位的连续性。
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公开(公告)号：CN115290160A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210926483.2
申请日：2022-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01F23/284 , G01S19/42 , H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗水位反演的无人机动态水位监测系统及方法，搭载在无人机上的北斗实时双频接收机通过上视右旋天线接收北斗卫星直射信号生成原始观测量，采用双频PPP无电离层组合观测值方法计算得到无人机高程测量值；搭载在无人机上的北斗左旋型接收机通过设置在双自由度机载云台上的下视左旋天线接收经过水面反射的左旋信号，采用信噪比的方法解算得到无人机至水面的高度；搭载在无人机上的信息交互模块将真实水位信息传输至水位信息接收端，真实水位信息为无人机高程测量值和无人机至水面的高度差值。本发明克服了传统水位测量手段空间位置的限制，保证水位信息实时性和全面性，可用于突发洪涝灾害，实现广域动态精准水位监测。
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公开(公告)号：CN110058283A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910385631.2
申请日：2019-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种基于完好性风险控制的整周模糊度正确性检验方法，属于导航技术领域。本方法以完好性风险作为指标需求，构建基于完好性的模糊度解算正确性监测方法，重点针对模糊度解算的漏检问题实施有效约束，保证模糊度解算的可靠性。本方法通过预先设定完好性风险指标，确定可接受的模糊度失败率，进一步动态调整门限值。当完好性风险概率要求苛刻时，传统固定门限值的方法会导致较高的误警率及较高的固定率，本方法与传统的固定门限值方法相比，增加了RT检测的应用范围和实际效果，能获得较高的模糊度固定率及较低的误警率从而保证了模糊度解算的可靠性，进而得到更好的定位精度。因此，本方法可有效解决模糊度检验难以自适应导航环境的缺陷。
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