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公开(公告)号：CN119105050A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411221603.4
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/27 , G01S19/37 , G06N3/0442
Abstract: 本发明涉及一种基于VMD‑LSTM模型的卫星实时钟差预报方法，包括：接收卫星实时钟差数据并对其进行一阶差分处理，得到跳变数据及其所在的历元，对下一个跳变数据前的全部原始钟差数据进行补偿；从跳变补偿后的卫星实时钟差数据中判断粗差，补偿卫星实时钟差数据中的粗差；使用VMD方法分解卫星实时钟差数据，得到各种模态分量数据；将分解得到的各种模态分量数据进行标准化处理；使用滑动窗口方法将经标准化处理得到的各个模态分量数据划分为训练集和验证集，建立并训练VMD‑LSTM模型；将得到的标准化各种模态分量数据输入到VMD‑LSTM模型，对输出数据进行恢复处理，得到最终的钟差预报结果。
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公开(公告)号：CN118011314A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410148051.2
申请日：2024-02-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/80
Abstract: 本发明提出了一种基于超短基线水声定位双信标的水下测向系统及方法，属于水下导航技术领域，本发明以卫星导航技术领域双天线测向为原理，通过在水下航行载体上部署双信标，利用USBL系统双信标协同工作，以USBL基阵为坐标原点，测得两组斜距值和信号到达基阵各基元的相位差及时延差，然后通过各阵元的相位差可计算得到基阵与目标之间的相对方位，结合斜距可计算出双信标相对于基阵的具体位置，从而可求得双信标间的基线向量，进而可求得水下航行载体在导航坐标系下以正北为基准的方向角，即可测得水下载体的航向信息。
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公开(公告)号：CN116027307B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202211362974.5
申请日：2022-11-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒瞬时测速质量评价方法，它属于水声导航及组合导航技术领域。本发明解决了在未知复杂水下环境下，针对传统方法不能对声学瞬时测速精度进行实时定量评价问题。本发明方法通过对采集的回波信号进行解调得到正交通道分量x和y，对正交通道分量x和y进行时延变换组成复矩阵ξ，并计算复矩阵ξ的复协方差矩阵C，再基于复协方差矩阵C进行波束向速度方差的计算，将得到的方差作为测速质量的评价结果。采用本发明方法可以对瞬时测速精度进行实时定量评价。本发明方法可以应用于水声导航及组合导航技术领域。
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公开(公告)号：CN112198532B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011059225.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明涉及一种顾及参数灵敏度的北斗广播星历机动型故障监测方法，属于卫星导航技术领域。具体包括：步骤1，卫星位置误差对广播星历参数变化的灵敏度分析；步骤2，采用伪距差分测量卫星视距方向的轨道误差，双差载波相位测量正交于视距方向的轨道误差，构建关于卫星位置误差的观测方程等。本发明采用伪距和载波相位观测量联合的方式测量轨道误差，充分利用卫星位置误差对广播星历参数变化的灵敏度分析，将关于卫星位置误差的观测方程转化为关于广播星历参数偏差的观测方程，得到更高观测精度的同时，降低载波相位观测中模糊度解算复杂度，有助于构建监测模型，可实现北斗广播星历机动型故障监测。
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公开(公告)号：CN116299616A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310134899.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明是一种附加已知基线约束的部分整周模糊度解算方法。本发明涉及卫星导航技术领域，本发明利用最优选星策略保留最佳可用卫星数确定整周模糊度待固定子集，利用伪距与相位双差构建几何相关模型，通过最优平差估计理论获得整周模糊度待固定子集的浮点解与相应协方差，通过LAMBDA算法得到模糊度待固定子集的搜索基准，针对每个模糊度扩展指定的搜索范围，利用已知基线长度约束信息在备选解集合中评估整周模糊度的正确性，最终确定最优备选解。本发明不仅扩展了搜索范围，而且利用已知基线长度信息评估整周模糊度正确性，能够极大提升整周模糊度解算成功率，在具有已知基线约束的卫星高精度定位或测向应用场景中具有重要发展潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111487657B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010204091.6
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶导航技术领域，具体地说，涉及一种利用若干个基于北斗导航卫星系统的观测基准网，根据卫星运行的动力学特性，利用卫星观测信息生成卫星运行轨道参数，基于轨道积分方法为用户提供实时高精度卫星位置信息，辅助用户实现实时精密定位的基于卫星摄动的北斗实时精密轨道确定方法。本发明包括：地面观测站收集北斗导航系统的卫星观测信息和导航信息，通过互联网通信链路发送到数据处理中心等。本发明充分利用卫星在外太空运行的动力学特征，通过地面卫星观测信息估计并预测卫星运行轨道参数，利用轨道积分方法生成实时高精度卫星位置信息，并播发给用户用以修正卫星轨道误差，辅助用户实现真正意义上的实时高精度定位。
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公开(公告)号：CN112198532A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011059225.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明涉及一种顾及参数灵敏度的北斗广播星历机动型故障监测方法，属于卫星导航技术领域。具体包括：步骤1，卫星位置误差对广播星历参数变化的灵敏度分析；步骤2，采用伪距差分测量卫星视距方向的轨道误差，双差载波相位测量正交于视距方向的轨道误差，构建关于卫星位置误差的观测方程等。本发明采用伪距和载波相位观测量联合的方式测量轨道误差，充分利用卫星位置误差对广播星历参数变化的灵敏度分析，将关于卫星位置误差的观测方程转化为关于广播星历参数偏差的观测方程，得到更高观测精度的同时，降低载波相位观测中模糊度解算复杂度，有助于构建监测模型，可实现北斗广播星历机动型故障监测。
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公开(公告)号：CN118329036A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410400460.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于水下偏振光辅助的组合导航航向角修正方法和装置，涉及组合导航技术领域。为解决现有技术中，绝大多数的偏振光导航都是应用于陆地，对于水下的应用相对较少的技术问题，本发明提供的技术方案为：包括：基于预设水下偏振分布模型，得到航向角；以导航参数和惯性器件误差作为状态量，惯导作为公共参考系统，建立联邦滤波器状态方程；根据惯导得到的姿态信息和当前航向角得到联邦子滤波器1的量测方程；根据惯导得到的速度信息和多普勒计程仪提供的外部参考速度信息，得到联邦子滤波器2的量测方程；根据联邦子滤波器1和联邦子滤波器2的输出结果，得到最优状态估计值；根据最优状态估计值，对惯导进行反馈校正。可以应用于水下导航工作中。
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公开(公告)号：CN116859417B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310835999.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于北斗PPP‑RTK/MEMS的完好性监测方法，包括：接收可信服务云端播发的信息，并基于接收的信息开展北斗PPP‑RTK定位；基于多重假设解分离方法进行北斗PPP‑RTK用户端的完好性监测；对北斗PPP‑RTK提供的定位数据和微机电系统提供的测量数据进行卡尔曼滤波，并保存滤波运算过程中产生的新息及其协方差阵；开展基于自主完好性监测外推的北斗PPP‑RTK/MEMS组合导航系统的完好性监测；基于获得的完好性监测结果，生成完好性标识并实时告知用户。
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公开(公告)号：CN117031502A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310808218.9
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种实时PPP‑RTK卫星钟轨改正产品完好性监测方法。该方法包括：采集播发给用户的实时卫星钟轨改正产品和后处理生成的最终卫星钟轨改正产品；验证实时卫星钟轨改正产品是否存在异常，获取实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布特性和先验故障概率，构建实时卫星钟轨残差假设检验模型；获取实时卫星钟轨改正产品的检测统计量，构建实时卫星钟轨改正产品检测阈值；比较所述检测统计量与所述检测阈值，对实时卫星钟轨改正产品进行初步异常检测；根故障情况下实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布，计算检测后的实时卫星钟轨改正产品的完好性风险，并与需求完好性风险值进行对比检测；对检测后的实时卫星钟轨改正产品进行质量标定。
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