公开(公告)号：CN118329036A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410400460.7

申请日：2024-04-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁继成 ,  侯家轩 ,  程建华 ,  王振民 ,  刘娜 ,  潘志坚 ,  贾春 ,  李慧 ,  王若冰 ,  邹维阳

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/10 ,  G06F17/11 ,  G01C25/00

Abstract: 基于水下偏振光辅助的组合导航航向角修正方法和装置，涉及组合导航技术领域。为解决现有技术中，绝大多数的偏振光导航都是应用于陆地，对于水下的应用相对较少的技术问题，本发明提供的技术方案为：包括：基于预设水下偏振分布模型，得到航向角；以导航参数和惯性器件误差作为状态量，惯导作为公共参考系统，建立联邦滤波器状态方程；根据惯导得到的姿态信息和当前航向角得到联邦子滤波器1的量测方程；根据惯导得到的速度信息和多普勒计程仪提供的外部参考速度信息，得到联邦子滤波器2的量测方程；根据联邦子滤波器1和联邦子滤波器2的输出结果，得到最优状态估计值；根据最优状态估计值，对惯导进行反馈校正。可以应用于水下导航工作中。

公开(公告)号：CN119828179A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411343206.4

申请日：2024-09-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁继成 ,  邹维阳 ,  齐兵 ,  牛华胜 ,  王若冰 ,  李慧 ,  侯家轩 ,  赵琳 ,  杨福鑫 ,  潘志坚

IPC: G01S19/29 ,  G01S19/30 ,  G01S19/39

Abstract: 本发明公开了一种接收机矢量跟踪的反馈实现方法、系统、介质及设备。首先在ARM端进行EKF处理和提取参与计算NCO调整量数据；在ARM端进行数据编码；进行ARM与FPGA的数据通信；在FPGA端完成任意时刻的卫星位置速度计算和码/载波NCO调整量计算；在FPGA端利用NCO调整量生成新的测距码和载波参与跟踪运算。如果新生成的测距码和载波不能使卫星跟踪成功，则将跟踪运算结果传递给ARM端，进行新一轮的EKF，完成新一轮数据的更新迭代，重复执行步骤以上步骤，完成反馈闭环；如果新生成的测距码和载波能使卫星跟踪成功，则可以停止迭代，输出结果。本发明可以进行矢量跟踪的并行高精度计算和对硬件设计矢量跟踪环路反馈调整，增加执行效率，提高处理速度。