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公开(公告)号：CN119513828A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411615507.8
申请日：2024-11-13
Applicant: 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: G06F18/27 , G06F18/10 , G06F18/15 , G06N20/10 , G01S15/58 , G01S15/42 , G01S15/66 , G01S7/52 , G06F123/02
Abstract: 一种声纳探测目标航迹预测方法，包括：准备单一声纳探测目标点迹数据；对目标点迹数据进行数据预处理，挖掘出干净数据集与带噪数据集的内在变化规律，提取主要影响因子；选取恰当的航迹起始位置，为灰色航迹残差修正算法的实现提供条件；搭建灰色预测模型，生成残差序列；搭建残差修正模型，考虑声纳探测目标非线性和不确定性特征，选用具有较好的数值收敛性和稳定性的支持向量回归算法进行目标航迹残差修正，将灰色模型与残差预测值相融合，得到改进的灰色残差预测模型，生成航迹预测值。该方法能够应用在声纳目标预测系统上，在声纳探测目标航迹的预测中是一种有效的方法。
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公开(公告)号：CN119439169A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411491660.4
申请日：2024-10-24
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一五研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于回波时空频联合深度学习的水下运动目标检测方法，包括以下步骤，步骤一：选取含有运动目标的主动声纳基阵数据进行预处理，波束形成得到波束域数据；步骤二：对全波束数据进行空时二维处理，得到空时域的多普勒特征谱S(l,k),l＝1:M1,k＝1:N1，其中l表示波束号，M1是总的波束数，k表示频点数，N1是总的频点数，对应的频率范围为[fL,fH]，对S(l,k)进行运动目标标注，构建空时域多普勒特征谱训练数据集。本发明利用深度学习方法进行运动目标检测，结合运动目标在时‑空‑频上的运动特征一致性，提高对运动目标判断的置信度。
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公开(公告)号：CN119355736A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411908988.1
申请日：2024-12-24
Applicant: 华勤技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种雷达数据的处理方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法应用于雷达技术领域，该方法包括：依据雷达数据提取目标的速度信息，并对速度信息进行解模糊处理，得到目标的候选速度信息；基于候选速度信息，提取异常点迹；在雷达数据中选取异常点迹对应的待处理幅相值；对待处理幅相值进行共轭处理，得到共轭幅相值；基于待处理幅相值和共轭幅相值，对异常点迹对应的候选速度信息进行修正，得到目标速度信息。该方法用以达到修正解模糊结果的错误，提升了目标速度信息的准确度的效果。
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公开(公告)号：CN119335539A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411874493.1
申请日：2024-12-19
Applicant: 南昌航空大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车开门防碰撞的超声波测距报警方法及系统，所述报警方法依靠开车门前采集到的车辆周边移动物体的位置信息，通过本发明提供的移动位置预测七层深度学习神经网络预测周边移动物体的最终位置信息，判断开门时是否会造成危险情况的发生，如果有危险则通过车辆控制系统制止开车门的行为从而规避开门碰撞交通安全问题的发生；如果不存在危险则通过车辆控制系统允许开车门的行为；所述报警系统，包含支持本发明汽车超声波测距报警方法所需的硬件控制模块，信息存储模块，深度学习模块和信息采样模块等，在不依靠人的主观操控的情况下完成道路安全上开门碰撞问题的有效规避。
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公开(公告)号：CN119335538A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411454870.6
申请日：2024-10-17
Applicant: 中国兵器工业试验测试研究院
Abstract: 本发明公开了一种水下无人智能装备目标探测性能比测试验方法，实现了面向浅水环境下水下无人装备的目标探测性能指标考核，建立了完备的试验流程，科学合理的验证了装备技术指标。本发明为水下无人装备目标探测性能浅水环境下验证提供了新的试验方法和测试手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119291694A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411089995.3
申请日：2024-08-09
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种用于水下机器人定位的多普勒速度计残差构建方法。属于水下机器人定位领域。包括以下步骤：首先通过DVL(多普勒速度计)测量水下机器人的三维速度；其次通过DVL与IMU(惯性测量单元)之间的外参将DVL测量数据的参考坐标系转换到IMU坐标系；再次通过DVL和IMU传感器测量噪声参数以及DVL与IMU之间的外参，计算DVL因子协方差矩阵；然后通过系统状态估计量、DVL与IMU之间的外参和DVL及IMU测量数据计算DVL残差；最后通过系统状态估计量和DVL与IMU之间的外参计算DVL残差关于系统状态估计量的雅可比矩阵。本发明提出的一种新的适用于非线性优化的DVL残差构建方法精确地利用DVL测量数据，使基于该DVL残差构建方法的水下SLAM算法在定位精度和鲁棒性上较其他水下定位算法有大幅提升。
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公开(公告)号：CN117169894B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202311171798.1
申请日：2023-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒测速波形设计方法，涉及水声导航技术领域，针对现有方法仅能针对测速精确度进行简单波形设计，且不能动态调整测速波形，进而导致测速性能差的问题。本申请针对实时反馈的不同深度以及速度条件，固定发射周期数，并根据深度信息确定码元数，通过波形设计准则min(NAEχa)借助序列二次规划算法优化发射编码；之后根据速度信息对其中两个波束的信号叠加一个周期变化的相位，最后使用优化完成的发射信号进行速度测量。采用本申请方法可以针对不同的深度以及速度条件动态调整测速波形，提升测速精确度以及准确度，进而改善不同环境下的导航性能。
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公开(公告)号：CN119199869A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411246045.7
申请日：2024-09-06
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单片360度螺旋叶片的机械多普勒信号产生装置及其测速方法，该装置包括：单片360度螺旋叶片、支撑杆、底座、超声探头；在底座上通过支撑杆，设置有360度单片螺旋叶片，并由电机驱动360度单片螺旋叶片旋转，在360度单片螺旋叶片的扇面的正前方设置有超声探头，用于发射和接收超声波信号。本发明组成简单，体积小，速度高，便于产生可调节的高质量doopler回波信号，可以有效降低成本，非常适用于教学、科研，便于检验超声多普勒测速系统。
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公开(公告)号：CN118913165A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411247190.7
申请日：2024-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及海上溢油检测技术领域，其公开了一种基于水下自主航行器的海上溢油厚度检测方法和系统，系统包括设于水下航行器内的控制单元，所述控制单元分别与超声信号收发单元、超声信号处理与存储单元、定位导航单元、路径规划单元、自主避障单元和水声通信单元电连接；自主避障单元进行主动探测；水声通信单元将轨迹上方海面溢油厚度测量结果发送至指挥中心；并接收指令信息；路径规划单元规划最优运动路径；导航定位单元用以水下位置定位；控制单元用以运动控制和定深运动控制；超声信号收发单元进行超声信号发射和接收。本发明通过水下自主航行器，对大范围，多个分散区域的溢油层厚度进行实时连续测量，高效规划检测路线，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN114910915B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202110180573.7
申请日：2021-02-08
Applicant: 中国科学院声学研究所
Abstract: 本发明属于水下目标探测与定位技术领域，具体地说，涉及一种侧扫声呐的水下目标多模式成像方法，包括：将侧扫声呐接收阵划分为多个基元，每个基元接收单波束信号；在船的航行过程中，侧扫声呐对准某一海域进行扫测，发射不同角度的多波束信号；当船处于低速航行模式时，采用单波束成像模式，对侧扫声呐接收阵中的所有基元接收的单波束信号进行处理，得到单波束成像声图；当船处于高速航行模式时，采用平行波束成像模式，对侧扫声呐接收阵中的所有基元接收的单波束信号进行处理，得到平行波束成像声图；在船的航行过程中，始终采用扇形波束成像模式，对侧扫声呐接收阵中的所有基元接收的单波束信号进行处理，得到扇形波束成像声图。
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