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公开(公告)号：CN118311556A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410732355.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 基于广义似然比的主动声纳时延估计方法，涉及海洋信息获取与处理领域。本发明是为了解决传统时延估计方法只利用了信号在时域上的一维信息，导致时延估计精度低的问题。本发明分别计算主动声纳设备所接收的数据在被约束和未被约束条件下的似然函数，根据两种条件下的似然函数最大值构建真实广义似然比；利用拷贝相关器对预设理想广义似然比与真实广义似然比进行处理，获得各时刻下的预设理想广义似然比与真实广义似然比之间的相关度；利用最大值搜索方法搜索最大相关度，利用该最大相关度以及与该最大相关度相邻的两个相关度构建曲线方程，求解该曲线方程的最大值作为主动声纳设备发出声波的传播时延。本发明适用于对声波的传播时延进行估计。
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公开(公告)号：CN118330650A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410748372.6
申请日：2024-06-12
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下大型平台声学就位系统及就位方法，涉及海洋测绘领域。本发明是为了解决复杂海态条件下的水下大型平台就位作业过程中平台位置获取精确度不高的问题。本发明通过将多个合作声信标安装在大型平台表面，以消除平台遮挡产生的声学测量盲区，将复杂海态时变特性影响的声速误差和合作声信标与水下大型平台的安装姿态误差作为未知量与水下大型平台待就位点的位置进行联合求解，消除了声学就位系统误差影响，实现了平台就位点三维位置的精确测量，比现有声学就位方法更稳健、精确度更高。本发明主要用于水下大型平台就位点位置和水下大型平台设备安装对接位置的精确测量。
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公开(公告)号：CN118311583B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410740813.8
申请日：2024-06-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 立体基线声学测量系统及其对水下用户的速度测量方法，涉及海洋测量领域。本发明是为了解决传统长基线系统深度方向运动参数不可观测，以及运动基准存在径向速度测元误差会传递到水下用户测速结果中的问题。本发明在传统海底长基线系统中增加水面基准，建立了联合水面基准和海底基准的立体基线测量系统，在几何结构上增加了垂向基线尺度，提升了水下用户深度方向运动参数的观测性，结合水面基准运动补偿模型，降低了动基准的径向速度测元误差，实现了对水下用户的全海深三维高精度运动速度测量。
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公开(公告)号：CN118330650B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410748372.6
申请日：2024-06-12
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下大型平台声学就位系统及就位方法，涉及海洋测绘领域。本发明是为了解决复杂海态条件下的水下大型平台就位作业过程中平台位置获取精确度不高的问题。本发明通过将多个合作声信标安装在大型平台表面，以消除平台遮挡产生的声学测量盲区，将复杂海态时变特性影响的声速误差和合作声信标与水下大型平台的安装姿态误差作为未知量与水下大型平台待就位点的位置进行联合求解，消除了声学就位系统误差影响，实现了平台就位点三维位置的精确测量，比现有声学就位方法更稳健、精确度更高。本发明主要用于水下大型平台就位点位置和水下大型平台设备安装对接位置的精确测量。
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公开(公告)号：CN118311556B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410732355.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 海洋石油工程股份有限公司
Abstract: 基于广义似然比的主动声纳时延估计方法，涉及海洋信息获取与处理领域。本发明是为了解决传统时延估计方法只利用了信号在时域上的一维信息，导致时延估计精度低的问题。本发明分别计算主动声纳设备所接收的数据在被约束和未被约束条件下的似然函数，根据两种条件下的似然函数最大值构建真实广义似然比；利用拷贝相关器对预设理想广义似然比与真实广义似然比进行处理，获得各时刻下的预设理想广义似然比与真实广义似然比之间的相关度；利用最大值搜索方法搜索最大相关度，利用该最大相关度以及与该最大相关度相邻的两个相关度构建曲线方程，求解该曲线方程的最大值作为主动声纳设备发出声波的传播时延。本发明适用于对声波的传播时延进行估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118311583A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410740813.8
申请日：2024-06-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 立体基线声学测量系统及其对水下用户的速度测量方法，涉及海洋测量领域。本发明是为了解决传统长基线系统深度方向运动参数不可观测，以及运动基准存在径向速度测元误差会传递到水下用户测速结果中的问题。本发明在传统海底长基线系统中增加水面基准，建立了联合水面基准和海底基准的立体基线测量系统，在几何结构上增加了垂向基线尺度，提升了水下用户深度方向运动参数的观测性，结合水面基准运动补偿模型，降低了动基准的径向速度测元误差，实现了对水下用户的全海深三维高精度运动速度测量。
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公开(公告)号：CN119135494A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411093919.X
申请日：2024-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了用于水声直扩系统的MPSK解调和多普勒跟踪联合处理方法，属于水下无线通信及其信号处理领域；具体为：首先，任意阵型多通道阵元同时接收水下直接序列扩频通信信号，进行预处理；然后，每个阵元进行信号同步及多普勒粗估计；对每个阵元的接收信号去载波，得到基带信号；接着，分别进行各通道的通带信号的解扩，得到解扩后的相关信号，并提取信号峰值信息；进一步，对每个通道进行精细的多普勒估计和补偿后进行多通道软值信息合并。最后，对合并后的信号应用BICM‑ID进行解码，得到高阶调制下每个符号的软值信息，并经过译码，获取到每个符号携带的信息比特，本发明实现了水下通测联合一体化技术，并具有一定的抗噪声性能。
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公开(公告)号：CN116539067B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310598794.5
申请日：2023-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒长期测速精度估计方法，属于水声导航及组合导航技术领域。解决了声学多普勒测速长期精度估计准确性差的问题。本发明先计算换能器波束照射的海底散射区域内所有散射体的指向性、散射强度、传播损失和多普勒相位；将换能器接收到散射体反射信号时延相同的N个散射体作为一个微元，利用所述N个散射体的散射强度、传播损失和多普勒相位，计算微元的脉冲响应函数的二阶统计量，再计算当散射体个数趋近无穷时，二阶统计量的极限值，进而计算散射区域的多普勒谱的一阶谱距，通过一阶谱距建立声学多普勒长期测速精度的解析公式，对声学多普勒长期测速精度值估计。本发明适用于声学多普勒长期测速精度估计。
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公开(公告)号：CN114646966B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210259272.8
申请日：2022-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种海底位置基准站的设计方法，属于海洋测量技术领域。本发明针对现有海底位置基准站中基准信标功能单一，无法满足高精度定位导航服务要求的问题。包括：采用直扩序列作为基准信标的导航信号波形；再根据目标传播距离下的声学传播特性，确定直扩序列的类型及序列长度；基准信标的工作模式设计；多传感器配置设计：在方舱上设置声呐传感器、惯导传感器、压力传感器、磁力传感器和重力传感器，并将各传感器与基准信标集成；安全保障设计：对方舱的各组件进行防腐处理以及防泥沙处理；接口设计：每个基准信标至少包括一个机械接口；每个基准站至少包括两个电气接口。本发明可满足大作用范围、大作业深度和高可靠性海底位置基准站的设计需求。
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公开(公告)号：CN118426494A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410664402.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的UUV搜索水下机动目标的路径规划方法，在已知目标及UUV自身先验信息的条件下，针对提高搜索概率的需求，建立水下目标运动模型和声呐系统探测模型，采用改进突变因子的遗传算法规划UUV搜索路径，生成一条发现目标概率最高的搜索路径。本发明考虑了目标不确定性运动的影响；建立了比较准确的声呐探测模型准确；规划出的搜索路径对机动目标累积探测概率高。
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