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公开(公告)号：CN119224772A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411037909.4
申请日：2024-07-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种基于声呐成像的两栖无人平台路径规划方法。包括：对声呐成像进行色彩空间转换；通过形态学开运算进行滤波，获取障碍物几何，根据障碍物几何采用外接圆法模拟障碍物的形状及坐标位置；进行声呐频段判断，高频段进行全局地图处理；根据定位信息和目标点信息采用RRT算法进行全局路径搜索；对搜索到的全局路径优化，获取参考线，并获得frenet坐标系；基于此坐标系对纵向进行速度采样并用四次多项式进行拟合；对横向坐标进行采样，采用五次多项式拟合出采样路径；根据高频段的局部地图和代价函数，选取最优的采样路径，离散后获取参考航点数组。本发明摆脱了现有两栖机器人对先验地图的高度依赖，并优化了搜索路径的平滑度，简单高效。
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公开(公告)号：CN119024340A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411513891.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于水下导航领域，为解决传统的水下长基声学导航方法无法保障水下双程导航的精度的问题，提供了一种基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法及系统。其中，基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法包括利用位置精度因子确定出最优约束信息，再结合换能器吃水深度，得到换能器在地心地固坐标系中的约束垂直坐标；结合加入深度约束的测量噪声的约束量测方程，在声速计算约束下对水下声学双程导航函数模型进行求解，得到约束后的声学导航结果；采用RTS平滑方法对约束后的声学导航结果进行后向平滑，得到最终的声学导航结果，其能够提高测距精度，减少导航误差。
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公开(公告)号：CN118482664B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410919391.0
申请日：2024-07-10
Applicant: 浙江大学 , 先临三维科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大空间三维形貌拼接测量系统的坐标系动态映射方法，适用于空间跟踪定位装置移动后的坐标系快速高精度映射。本方法首先建立全局世界坐标系，然后在全局世界坐标系下定位3个以上的锚点装置。当空间跟踪定位装置因大空间扫描需要而移动后，通过不少于两个的锚点装置求解移动引入的旋转平移矩阵。锚点装置具有主动位置广播功能，并通过多频相位逼近方法实现空间跟踪定位装置的高精度再定位，进而实现测量坐标系到全局世界坐标系的高精度映射，降低大空间三维拼接测量的使用难度，同时本发明通过引入具有声学定位能力和超宽带定位能力的锚点装置，可实现复杂工作环境下的空间跟踪仪设备高精度自定位。
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公开(公告)号：CN118624283A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411067941.7
申请日：2024-08-06
Applicant: 洛阳万泰工程设备租赁有限公司
Abstract: 本发明涉及土壤取样技术领域，具体的为一种施工场地土壤检测用取样装置，包括环形取样筒、超声波传感器模块和控制器，环形取样筒能够绕其轴线转动，环形取样筒还能够沿其轴线方向移动，超声波传感器模块能够沿环形取样筒的轴线向下发射超声波并接收反射波信号，超声波传感器模块有多个。本发明通过设置环形取样筒、超声波传感器模块和控制器，在环形取样筒向下钻进进行土壤的过程中，若施工场地土壤中深埋有市政管道，超声波传感器模块会接收到反射波信号，控制器能够根据接收到的反射波信号精确地确定市政管道的圆心、直径和地理坐标位置，从而防止土壤取样器将市政管道钻穿或者造成市政管道损坏，避免相关的安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN118482664A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410919391.0
申请日：2024-07-10
Applicant: 浙江大学 , 先临三维科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大空间三维形貌拼接测量系统的坐标系动态映射方法，适用于空间跟踪定位装置移动后的坐标系快速高精度映射。本方法首先建立全局世界坐标系，然后在全局世界坐标系下定位3个以上的锚点装置。当空间跟踪定位装置因大空间扫描需要而移动后，通过不少于两个的锚点装置求解移动引入的旋转平移矩阵。锚点装置具有主动位置广播功能，并通过多频相位逼近方法实现空间跟踪定位装置的高精度再定位，进而实现测量坐标系到全局世界坐标系的高精度映射，降低大空间三维拼接测量的使用难度，同时本发明通过引入具有声学定位能力和超宽带定位能力的锚点装置，可实现复杂工作环境下的空间跟踪仪设备高精度自定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118369592A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202280081484.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01S15/42 , G01S15/87 , G01S15/931 , G01S13/931
Abstract: 公开一种通过控制器匹配车辆的至少一个超声波传感器阵列的检测区域的方法，其中，接收测量数据并且求取行驶方向，产生用于操控至少一个超声波传感器阵列的至少两个转换器元件的控制信号，其中，通过所述控制信号来设定在通过所述转换器元件发送的超声波之间的相位偏移和/或在通过所述转换器元件接收的超声波之间的相位偏移，所述相位偏移匹配于该车辆的行驶方向。此外，公开一种控制器、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
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公开(公告)号：CN117907995B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410314797.6
申请日：2024-03-19
Applicant: 厦门伟卓智慧海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种海底地形探测方法及设备，该海底地形探测方法，包括：获取声纳装置发射多波束信号与接收多波束信号的回波信号的时间差，根据时间差计算每一波束对应的海底地形点的海底深度；获取声纳装置的位置信息，根据预定的运动补偿算法对位置信息进行运动补偿，得到声纳装置的标准位置信息；获取每一波束的探测角度，根据探测角度、标准位置信息及海底深度计算所有海底地形点的三维空间坐标，得到点云数据；根据点云数据构建海底地形三维模型。
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公开(公告)号：CN118140154A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202280071014.5
申请日：2022-07-11
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/931 , G01S17/66 , G01S17/42 , G01S17/931 , G01S15/66 , G01S15/42 , G01S15/931 , G01S7/40
Abstract: 提供了一种用于跟踪目标的扩展状态的跟踪系统。所述跟踪系统在预定时间段内执行迭代地跟踪关于所述目标的扩展状态的可信度的概率过滤器，其中，使用所述目标的运动模型来预测所述可信度，并且使用所述目标的复合测量模型来更新所述可信度。在所述预定时间段之后，对更新的可信度进行平滑处理，以生成状态解耦的在线批量训练数据。所述复合测量模型包括被约束为位于目标轮廓周围并且具有到目标的中心的预定的相对几何映射的多个概率分布。使用所述在线批量训练数据对所述复合测量模型进行更新。进一步地，所述跟踪系统基于更新的复合测量模型跟踪所述目标的扩展状态。
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公开(公告)号：CN117916628A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202280061073.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 大陆智行德国有限公司
IPC: G01S15/931 , G01S7/539 , G01S15/42 , G01S15/46
Abstract: 本发明涉及一种借助机动车辆辅助系统表征机动车辆周围环境中对象的方法(100)，在该方法中，机动车辆相对于对象移动，并利用辅助系统超声波传感器发送超声波信号。在此，接收由对象所反射的超声波信号的回波，借助控制装置确定所接收的回波的各相应振幅，并基于振幅确定对象的高度分类。根据本发明所述，为所接收的回波确定考虑对象相对于超声波传感器的方位角的相应振幅校正系数，并基于相应的振幅校正系数修正相应振幅，根据通过比较第一回波的第一经修正振幅和第一回波后接收到的第二回波的第二经修正振幅所确定的第一振幅变化，确定对象的高度分类。本发明还涉及一种辅助系统，该辅助系统包括超声波传感器和设置用于执行这类方法(100)的控制装置。
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公开(公告)号：CN117849805A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311713183.7
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种中隔墙自动抓取控制方法及系统、中隔墙拼装设备，其先获取抓取孔的相对位置向量，再获取抓取机构与中隔墙之间的姿态角度偏差并将其转换为旋转矩阵，然后将相对位置向量与旋转矩阵进行融合得到抓取孔的位姿矩阵，最后基于抓取孔的位姿矩阵直接调整抓取机构的当前位姿后，即可对准抓取孔自动抓取中隔墙。其通过先获得抓取孔的位姿矩阵，再将其作为目标位姿对抓取机构进行位姿调整，即可对准抓取孔进行自动抓取作业，无需通过汽车运载平台来调整中隔墙的位姿，抓取精度不再受汽车运载平台的调节精度和中隔墙制造精度的影响，大大提高了中隔墙的自动抓取精度，并且简化了中隔墙抓取作业流程，提高了施工效率。
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