公开(公告)号：CN118140154A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202280071014.5

申请日：2022-07-11

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 王璞 ,  姚罡 ,  K·伯恩托普 ,  H·曼苏尔 ,  P·布富诺斯 ,  菲利普·奥尔利克

IPC: G01S13/72 ,  G01S13/42 ,  G01S13/931 ,  G01S17/66 ,  G01S17/42 ,  G01S17/931 ,  G01S15/66 ,  G01S15/42 ,  G01S15/931 ,  G01S7/40

Abstract: 提供了一种用于跟踪目标的扩展状态的跟踪系统。所述跟踪系统在预定时间段内执行迭代地跟踪关于所述目标的扩展状态的可信度的概率过滤器，其中，使用所述目标的运动模型来预测所述可信度，并且使用所述目标的复合测量模型来更新所述可信度。在所述预定时间段之后，对更新的可信度进行平滑处理，以生成状态解耦的在线批量训练数据。所述复合测量模型包括被约束为位于目标轮廓周围并且具有到目标的中心的预定的相对几何映射的多个概率分布。使用所述在线批量训练数据对所述复合测量模型进行更新。进一步地，所述跟踪系统基于更新的复合测量模型跟踪所述目标的扩展状态。

公开(公告)号：CN117222915A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202280032025.2

申请日：2022-01-14

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 王璞 ,  姚罡 ,  H·穆纳瓦尔 ,  K·贝恩拓普 ,  P·布富诺斯 ,  菲利普·奥尔利克

IPC: G01S13/72

Abstract: 提供了一种用于跟踪对象的扩张状态的跟踪系统。该跟踪系统包括至少一个处理器以及存储有指令的存储器，所述指令在由至少一个处理器执行时使得跟踪系统执行迭代地跟踪对象的扩张状态的置信度的概率滤波器，其中，置信度使用对象的运动模型来预测并且使用对象的复合测量模型来进一步更新。复合测量模型包括被约束为位于对象的轮廓上的多个概率分布，并且具有到对象的中心的预定相对几何映射。此外，跟踪系统基于扩张状态的更新的置信度来跟踪对象的扩张状态。