公开(公告)号：CN118011314A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410148051.2

申请日：2024-02-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 贾春 ,  文清林 ,  邹兆波 ,  刘宇杰 ,  李重阳 ,  翁永琪 ,  李慧

IPC: G01S3/80

Abstract: 本发明提出了一种基于超短基线水声定位双信标的水下测向系统及方法，属于水下导航技术领域，本发明以卫星导航技术领域双天线测向为原理，通过在水下航行载体上部署双信标，利用USBL系统双信标协同工作，以USBL基阵为坐标原点，测得两组斜距值和信号到达基阵各基元的相位差及时延差，然后通过各阵元的相位差可计算得到基阵与目标之间的相对方位，结合斜距可计算出双信标相对于基阵的具体位置，从而可求得双信标间的基线向量，进而可求得水下航行载体在导航坐标系下以正北为基准的方向角，即可测得水下载体的航向信息。

公开(公告)号：CN116299616A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310134899.5

申请日：2023-02-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 贾春 ,  邹兆波 ,  李阳 ,  赵琳 ,  李亮 ,  丁继成 ,  李慧 ,  臧楠

IPC: G01S19/44

Abstract: 本发明是一种附加已知基线约束的部分整周模糊度解算方法。本发明涉及卫星导航技术领域，本发明利用最优选星策略保留最佳可用卫星数确定整周模糊度待固定子集，利用伪距与相位双差构建几何相关模型，通过最优平差估计理论获得整周模糊度待固定子集的浮点解与相应协方差，通过LAMBDA算法得到模糊度待固定子集的搜索基准，针对每个模糊度扩展指定的搜索范围，利用已知基线长度约束信息在备选解集合中评估整周模糊度的正确性，最终确定最优备选解。本发明不仅扩展了搜索范围，而且利用已知基线长度信息评估整周模糊度正确性，能够极大提升整周模糊度解算成功率，在具有已知基线约束的卫星高精度定位或测向应用场景中具有重要发展潜力。