-
公开(公告)号：CN115034557B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210477067.9
申请日：2022-05-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种敏捷卫星应急任务规划方法，步骤1：设置遗传种群规模和最大迭代次数，令遗传代数g＝1，对种群Pg进行初始化；步骤2：对初始种群进行非支配排序和拥挤度计算；步骤3：从第g代种群Pg中挑选出父代个体，对个体进行交叉和变异操作，产生后代种群；步骤4：将第g代种群Pg与后代种群合并形成融合种群，对融合种群个体进行非支配排序和拥挤度计算，筛选出最优的N个个体，作为新一代种群；判断是否达到最大迭代次数，如果达到，则转到步骤5；否则，令g＝g+1，转至步骤3；步骤5：结束遗传迭代，输出种群Pg中的帕累托解，并进行解码得到任务规划方案。本发明利用NSGA‑II算法求解敏捷卫星应急任务，获得更多的相关信息和多个不同的可行性方案。
-
公开(公告)号：CN113687397B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111050665.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法，包括(1)采集GNSS接收机导航参数和SINS导航参数，对数据做预处理；(2)更新残差滑动窗口内数据，根据无欺骗干扰时存储的残差方差数据更新检测阈值；(3)根据前一历元各通道受欺骗情况进入相应检测程序；(4)按照动态时延欺骗信号分段检测的设计思想，依次进行动态时延过程检测和固定时延过程检测；(5)得到欺骗干扰检测结果并对检出欺骗通道所对应的卫星信号予以剔除；(6)更新历元信息，并重复执行(1)到(5)，直至处理完所有历元。本发明实现了动态时延转发式欺骗干扰实时检测，能够检测码相位偏移速率不低于0.1chip/s的动态时延转发式欺骗干扰。
-
公开(公告)号：CN116736349A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310615850.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种矢量联合BP神经网络对载波相位预测辅助跟踪方法。针对在低信噪比、遮挡的情况下对载波相位观测不连续，导致接收机定位精度低的问题，从而需要减少外部不利环境对载波相位观测的影响，对载波相位进行连续跟踪，达到高精度定位目的。本发明为载波相位连续观测提供了一套完整的方法，采用矢量结构和BP神经网络相结合的方法，在各个通道之间建立联系，从而提高跟踪的稳定性，又使用各个通道的跟踪预测减少公共通道误差对独立通道的影响。随着接收机的使用日益广泛，对定位的精度要求越来越高，矢量联合BP神经网络对载波相位连续跟踪技术在卫星导航接收机上的应用前景十分广阔。
-
公开(公告)号：CN111694025B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010466269.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种应用于MBOC导航信号的无模糊多径抑制方法，对MBOC导航信号采用具有改进ASPECT去模糊算法的跟踪环路，并将超前‑滞后码间距设置为0.1码片；对于改进后跟踪环路的输出，采用Delta检测指标对导航信号是否受到多径进行区分，将导航信号分类为受多径影响以及不受多径影响两类；通过计算获得每个跟踪上的导航信号的载噪比，并基于载噪比的加权模型为每个导航信号测量值设置初始权值，获得WPDOP参考量的最小值，并将对应的权值组合确定为最终值，进行导航信号测量值权值赋值；本发明能够解决MBOC导航信号在多径环境下定位精度显著变差的问题，有效的减小定位误差。
-
公开(公告)号：CN115615437A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211146118.6
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种因子图组合导航方法，采用ISAM1/ISAM2优化算法，增量求解因子图中的状态变量，对当前状态先基于预积分算法进行了一步地球自转以及有害加速度的粗补偿，然后随着传感器的不断输入，图优化的规模扩大，通过ISAM1/ISAM2算法对历史受影响的状态进行多次增量重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时便不再对其进行重补偿。本发明采用高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高。同时由于基于因子图优化的方式，其具有强可扩展性，在不改变现有框架的基础上能更简易的融合更多传感器。最后采用ISAM1/ISAM2的算法计算量小，可实用性强。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109884679B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910135133.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，包括以下步骤：获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；将获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量；利用多频组合技术将载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致的组合观测量；利用频率一致的组合观测量构建RB‑IFB参数估计模型，获得RB‑IFB估计序列；对RB‑IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，将该RB‑IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度；本发明通过充分挖掘接收机端频间偏差的稳定特性，利用了多频组合技术消除跨频点间波长差的影响，准确求解了RB‑IFB的修正值作为观测量冗余信息，获得了更高的模型冗余度。
-
公开(公告)号：CN110501028A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910870101.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于双轴旋转MEMS-SINS的十六位置旋转调制方法领域。所述方法包括如下步骤：令MEMS方位轴沿ozb轴方向做单轴正反旋转运动，反转180°、反转90°、正转180°、正转90°，每个位置停留Ts秒，该旋转过程方位轴的常值偏差无法被调制，因此在单轴转停运动结束后，令MEMS绕oyb轴正向旋转180°使方位轴朝下转至位置B；到达位置B后，绕-ozb轴重复步骤(1)中的单轴旋转过程以消除方位轴误差累积，单轴旋转结束后，再令MEMS绕oyb轴反向旋转180°重新回到位置A。本发明提高了双轴旋转式MEMS-SINS的导航定位精度，具有旋转方式简单、易于实现、对低成本MEMS惯性器件误差抑制效果明显等优点。
-
公开(公告)号：CN109931928A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811028702.5
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转调制惯导系统随机误差抑制技术，通过选取参数，包括阻尼系数和角频率参数，设计外水平阻尼网络，设计双轴旋转调制的旋转方案，对比不同转停方案的仿真结果确定最佳方案，将惯性器件测量得到的信息输入双轴旋转调制系统部分，得到去除常值误差和缓变误差的导航信息，将步骤3获得的导航信息和多普勒计程仪获得的外速度信息输入外水平阻尼网络部分，解算导航结果。本发明采用双轴旋转调制以及外水平阻尼技术既能达到阻尼的效果又能对因破坏舒勒调整条件产生的误差进行补偿，对加速度、速度使系统产生的误差进行补偿，可有效抑制84.4min的舒勒周期振荡、傅科振荡，光纤陀螺惯导系统的定位、定速和定姿精度提高了3倍以上。
-
公开(公告)号：CN109724626A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910176379.4
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯导系统的传递对准技术领域，具体涉及一种针对极区传递对准动态挠曲杆臂效应的模型补偿方法。综合考虑载体形变导致的挠曲变形角对静态固定杆臂的影响，结合了格网导航误差方程，特别设计了一种在极区格网坐标系下传递对准杆臂效应的模型，并且采用“速度+姿态”快速对准的匹配方式，利用卡尔曼滤波进行解算，估计出子惯导系统的姿态失准角和速度误差值，补偿子惯导，完成传递对准。本发明方法有效地解决了极区环境下挠曲变形与杆臂效应的耦合影响，提高了极区的传递对准精度和适用性。
-
公开(公告)号：CN104330082A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410566652.1
申请日：2014-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种MEMS/GNSS组合导航系统实时数据同步方法。以FPGA系统时钟Fb为基准，启动计数器，产生信号Fs；以PPS秒脉冲为触发信号，产生与MEMS同频的时钟信号Fk；为时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据打上各自到达FPGA时刻的时间标签后分别存储，当各数据符合其所设定的触发条件后产生DSP外部中断；DSP响应外部中断，分别读取时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据；计算MEMS数据与GNSS数据的同步时间差，通过同步外推算法对MEMS数据进行拟合，使MEMS数据与GNSS数据同步。本发明具有通用性强、稳定性好、同步精度高的优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
81
records
(took 0.034 seconds)
