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公开(公告)号：CN113687397B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111050665.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法，包括(1)采集GNSS接收机导航参数和SINS导航参数，对数据做预处理；(2)更新残差滑动窗口内数据，根据无欺骗干扰时存储的残差方差数据更新检测阈值；(3)根据前一历元各通道受欺骗情况进入相应检测程序；(4)按照动态时延欺骗信号分段检测的设计思想，依次进行动态时延过程检测和固定时延过程检测；(5)得到欺骗干扰检测结果并对检出欺骗通道所对应的卫星信号予以剔除；(6)更新历元信息，并重复执行(1)到(5)，直至处理完所有历元。本发明实现了动态时延转发式欺骗干扰实时检测，能够检测码相位偏移速率不低于0.1chip/s的动态时延转发式欺骗干扰。
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公开(公告)号：CN113866808A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111151062.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明公开了一种GNSS振荡器级实时周跳探测与修复方法，获取第t个环路更新周期内每个驱动时钟对应历元的待探测载波相位观测值ΦK，K＝1,2，····，L，L为当前环路更新周期内载波相位观测值的个数，t的初始值为1；选取L个观测值中的前m个载波相位观测值Φi，i＝1,2,…,m，m为拟合窗宽度，利用前m个载波相位观测值求多项式系数，得到载波相位观测值的预测模型；利用前m个载波相位观测值Φi与前m个载波相位观测值的外推值求中误差σ；利用第m+1个载波相位观测值的外推值与第m+1个载波相位观测值Φm+1求出误差对得到的载波相位观测值进行周跳的探测与修复；对所有环路更新周期进行上述周跳探测与修复。本发明具有更好的实时性和探测与修复效果。
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公开(公告)号：CN114488234B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210063770.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种载波相位跟踪方法，包括获得接收机中频信号；将中频信号导入软件接收机，首先获得中频信号粗略信息，随后软件接收机转入信号跟踪部分，通过载波跟踪环路以及码跟踪环路实现载波信号的跟踪和码环跟踪，得到载波鉴相误差和码鉴相误差，通过载波鉴相误得到载波频率误差，通过载波频率误差补偿更新载波频率，并获得星历文件；计算得到观测量信息；通过EKF滤波算法得到三维位置、三维速度、钟差变化量和钟漂变化量的导航解算结果；根据导航解算结果推算载波相位、载波频率反馈NCO，并用于调整本地输出信息。本发明针对非理想环境下载波相位跟踪具有良好的稳定性，并且相比于传统的跟踪环路具有更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN113866808B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111151062.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明公开了一种GNSS振荡器级实时周跳探测与修复方法，获取第t个环路更新周期内每个驱动时钟对应历元的待探测载波相位观测值ΦK，K＝1,2，····，L，L为当前环路更新周期内载波相位观测值的个数，t的初始值为1；选取L个观测值中的前m个载波相位观测值Φi，i＝1,2,…,m，m为拟合窗宽度，利用前m个载波相位观测值求多项式系数，得到载波相位观测值的预测模型；利用前m个载波相位观测值Φi与前m个载波相位观测值的外推值#imgabs0#求中误差σ；利用第m+1个载波相位观测值的外推值#imgabs1#与第m+1个载波相位观测值Φm+1求出误差#imgabs2#对得到的载波相位观测值进行周跳的探测与修复；对所有环路更新周期进行上述周跳探测与修复。本发明具有更好的实时性和探测与修复效果。
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公开(公告)号：CN105242681A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510736691.6
申请日：2015-11-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于北斗系统测量车辆稳定性装置，它涉及一种车辆稳定性检测系统。本发明的目的是为了解决现有技术中的车辆稳定性检测系统检测数据单一，检测效果差的问题。本发明包括滑稳测试单元、失稳角测试单元、比较单元、控制器、电源单元和北斗星定位模块，滑稳测试单元和失稳角测试单元的输出端连接比较单元，比较单元的输出端连接控制器，电源单元的输出端连接控制器，北斗星定位模块的输出端连接控制器。本发明的结构简单，检测数据更加直观，检测数据全面，检测效果更佳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103487262A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310428237.5
申请日：2013-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 混合动力汽车动力总成试验台。随着混合动力汽车研究的深入，一些关键技术仍严重制约着它的发展，如参数匹配、动态过程切换等。本发明的组成包括：控制系统，控制系统与固定在台架（12）内的混合动力汽车动力总成（1）连接，混合动力汽车动力总成与减速器及差速器总成（2）连接，减速器及差速器总成与驱动轮（3）连接，驱动轮与底盘测功机转鼓（4）连接，驱动轮与制动系统（5）连接，台架与固定装置（6）连接，控制系统安装在控制单元面板（7）里，台架与绑带固定桩（8）通过绑带（9）连接，混合动力汽车动力总成与油箱（10）通过快速接头（11）连接。本发明用于混合动力汽车动力总成动力性能、经济性能及排放性能的测试。
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公开(公告)号：CN103792094A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410055285.9
申请日：2014-02-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明的目的在于提供一种混合动力汽车再生制动试验台，包括固定装置、绑带固定桩、台架、底盘测功机，固定装置和绑带固定桩分别固定在地面上，台架的一端与固定装置相固定，台架的另一端通过绑带与绑带固定桩相连，绑带绑紧后台架悬空，台架里安装发动机、变速驱动桥、变频器、动力蓄电池、制动系统、制动踏板、驱动轮，发动机连接变速驱动桥，变速驱动桥分别连接变频器、制动系统、驱动轮，变频器连接动力蓄电池，制动系统连接制动踏板，驱动轮下方设置底盘测功机，驱动轮位于底盘测功机转鼓上，发动机的油门装置设置在台架外部，台架上安装加载装置。本发明移动方便、占地小，可真实再现实车运行过程中的状态。
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公开(公告)号：CN114488234A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210063770.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种载波相位跟踪方法，包括获得接收机中频信号；将中频信号导入软件接收机，首先获得中频信号粗略信息，随后软件接收机转入信号跟踪部分，通过载波跟踪环路以及码跟踪环路实现载波信号的跟踪和码环跟踪，得到载波鉴相误差和码鉴相误差，通过载波鉴相误得到载波频率误差，通过载波频率误差补偿更新载波频率，并获得星历文件；计算得到观测量信息；通过EKF滤波算法得到三维位置、三维速度、钟差变化量和钟漂变化量的导航解算结果；根据导航解算结果推算载波相位、载波频率反馈NCO，并用于调整本地输出信息。本发明针对非理想环境下载波相位跟踪具有良好的稳定性，并且相比于传统的跟踪环路具有更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN113687397A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111050665.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法，包括(1)采集GNSS接收机导航参数和SINS导航参数，对数据做预处理；(2)更新残差滑动窗口内数据，根据无欺骗干扰时存储的残差方差数据更新检测阈值；(3)根据前一历元各通道受欺骗情况进入相应检测程序；(4)按照动态时延欺骗信号分段检测的设计思想，依次进行动态时延过程检测和固定时延过程检测；(5)得到欺骗干扰检测结果并对检出欺骗通道所对应的卫星信号予以剔除；(6)更新历元信息，并重复执行(1)到(5)，直至处理完所有历元。本发明实现了动态时延转发式欺骗干扰实时检测，能够检测码相位偏移速率不低于0.1chip/s的动态时延转发式欺骗干扰。
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公开(公告)号：CN110069977A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910132315.4
申请日：2019-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种提高胚芽米留胚率识别正确率的方法，属于胚芽米的留胚及识别技术领域，通过相应的图像处理算法以及控制手段解决目前工业应用中胚芽米留胚率较低的问题。本发明利用机器视觉系统对留胚米进行图像采集，得到原始彩色RGB图像；利用加权平均值灰度化方法对原始彩色图像进行处理，得到灰度化图像；利用滤波法对得到的灰度化图像中的留胚米图像进行噪声剔除，降噪灰度图像；利用图像增强法提高机器的识别率，得到形态学上特点突出的图像；最后利用卷积神经元网络对图像进行识别，提高胚芽米的留胚率。本发明提出的方法精度高，速度相对更快，便于通过相应的具体硬件来实现功能，具有极强的兼容性。
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