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公开(公告)号：CN110501027B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910869854.6
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种最优最优转停时间分配方法领域，尤其涉及一种用于双轴旋转MEMS‑SINS的最优转停时间分配方法领域。一种用于双轴旋转MEMS‑SINS的最优转停时间分配方法：所述方法包括如下步骤：根据研究分析得出的误差抵消原则和转位机构性能指标设计转位方案；提取惯性器件的各项误差准备仿真实验；依据所设计的转位方案进行不同转停时间下的仿真实验，由仿真结果得出最优转停时间分配；在仿真结果的基础上进行试验验证，依据试验结果进一步优化转停时间分配，最大限度的提高导航定位精度。本发明对MEMS双轴旋转式捷联惯导系统的转停时间进行最优分配，来实现对MEMS惯性器件偏差最大程度的抑制，进一步提高系统导航定位精度。
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公开(公告)号：CN110633234A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910835997.5
申请日：2019-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种提高SPI总线数据抗干扰能力的传输方法，属于通信技术领域。本发明包括：建立通讯电路，串行时钟线、低电平有效的从机选择线、主机输出/从机输入线接第一组差分收发器；主机输入/从机输出线接第二组差分收发器。第一组差分收发器和第二组差分收发器分别发送输出信号；将步骤二中的输出信号均转化为两路信号，一路与原信号同向，另一路与原信号反向。本发明能够使SPI总线通信在电磁干扰较强、传输距离较远条件下也能进行正常的数据双向传输，且几乎没有时延，解决了SPI总线通信只适用于板卡级别的短距离通信的问题，有效的拓展了SPI通信的使用范围。
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公开(公告)号：CN110763254B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910988147.9
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于MEMS导航系统的双轴转位机构及其标定方法，可绕着两个相互垂直的轴进行360°的旋转，可保证MEMS惯性器件进行全方位的数据测量，可完成MEMS惯导系统的双轴旋转调制技术以及外场标定技术，可极大的提高导航系统的位置、速度和姿态精度。本发明主要由旋转平台模块、底部支撑模块、电路模块等组成，是通过控制输入的脉冲可以实现旋转平台的运动控制以及转停位置控制，利用谐波减速器的机械细分可以实现角分级的单脉冲运动，利用光电传感器的运动检测可以实现旋转平台的初始、结束的回归零位，利用导电滑环可以解决旋转过程中传输线路的缠绕问题。其体积较小便于携带，且运动精度较高十分适用于工程环境下MEMS惯导系统的应用与实验测试工作。
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公开(公告)号：CN110487268B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910643258.6
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于角速率和比力输入的插值三子样划桨效应误差补偿方法，属于导航算法领域。本发明在陀螺仪的输入为角速率且加速度计的输入为比力信息的条件下，以三子样划桨效应误差补偿算法为基础，设计了插值三子样划桨效应误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率和比力拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和输入比力与前一时刻的输入角速率和输入比力中间分别插值两个输入角速率和两个输入比力，完成插值三子样划桨效应误差补偿。本发明的速度更新频率与传统的三子样划桨效应误差补偿算法的速度更新频率相比提高三倍，与单子样划桨效应误差补偿算法的速度更新频率相同，而速度误差明显小于单子样划桨效应误差补偿算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110487268A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910643258.6
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于角速率和比力输入的插值三子样划桨效应误差补偿算法，属于导航算法领域。本发明在陀螺仪的输入为角速率且加速度计的输入为比力信息的条件下，以三子样划桨效应误差补偿算法为基础，设计了插值三子样划桨效应误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率和比力拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和输入比力与前一时刻的输入角速率和输入比力中间分别插值两个输入角速率和两个输入比力，完成插值三子样划桨效应误差补偿。本发明的速度更新频率与传统的三子样划桨效应误差补偿算法的速度更新频率相比提高三倍，与单子样划桨效应误差补偿算法的速度更新频率相同，而速度误差明显小于单子样划桨效应误差补偿算法。
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公开(公告)号：CN110006453A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910312327.5
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种一种基于双轴转位机构的MEMS自主初始对准方法，在没有磁强计、GPS信息和多普勒计程仪等外界辅助导航信息的条件下，以双轴旋转调制型捷联惯导为基础，设计了适用于MEMS的双轴旋转调制捷联罗经初始对准方法，通过改变双轴转位机构的旋转调制转位方案，缩短MEMS自主初始对准的时间和提高MEMS自主初始对准的精度，从而更快更准地完成MEMS捷联惯性导航系统的初始对准，并且本发明既能在摇摆基座也能在静基座下完成MEMS捷联惯导系统的自主对准。
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公开(公告)号：CN103901421B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410109042.9
申请日：2014-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于对角减载的水声阵列SMI-MVDR空间谱估计方法。声纳水平直线阵列接收信号，对阵列接收信号作自相关处理得到采样矩阵，通过对采样矩阵进行SVD奇异值分解得到采样矩阵的特征值，进一步算出最佳减载系数，将采样矩阵上乘以最佳减载系数，得到对角减载后的自相关矩阵，进一步进行SMI-MVDR波束形成得到空间谱估计的输出结果。本发明所述的空间谱估计方法能够有效的克服水声环境低信噪比和时变的特点，实现多目标的分辨并准确估计每个目标的方位角，在水声阵列信号处理中有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110501028A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910870101.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于双轴旋转MEMS-SINS的十六位置旋转调制方法领域。所述方法包括如下步骤：令MEMS方位轴沿ozb轴方向做单轴正反旋转运动，反转180°、反转90°、正转180°、正转90°，每个位置停留Ts秒，该旋转过程方位轴的常值偏差无法被调制，因此在单轴转停运动结束后，令MEMS绕oyb轴正向旋转180°使方位轴朝下转至位置B；到达位置B后，绕-ozb轴重复步骤(1)中的单轴旋转过程以消除方位轴误差累积，单轴旋转结束后，再令MEMS绕oyb轴反向旋转180°重新回到位置A。本发明提高了双轴旋转式MEMS-SINS的导航定位精度，具有旋转方式简单、易于实现、对低成本MEMS惯性器件误差抑制效果明显等优点。
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公开(公告)号：CN109931928A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811028702.5
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转调制惯导系统随机误差抑制技术，通过选取参数，包括阻尼系数和角频率参数，设计外水平阻尼网络，设计双轴旋转调制的旋转方案，对比不同转停方案的仿真结果确定最佳方案，将惯性器件测量得到的信息输入双轴旋转调制系统部分，得到去除常值误差和缓变误差的导航信息，将步骤3获得的导航信息和多普勒计程仪获得的外速度信息输入外水平阻尼网络部分，解算导航结果。本发明采用双轴旋转调制以及外水平阻尼技术既能达到阻尼的效果又能对因破坏舒勒调整条件产生的误差进行补偿，对加速度、速度使系统产生的误差进行补偿，可有效抑制84.4min的舒勒周期振荡、傅科振荡，光纤陀螺惯导系统的定位、定速和定姿精度提高了3倍以上。
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