-
公开(公告)号：CN110196068A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910444724.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区集中滤波组合导航系统残差向量故障检测与隔离方法，该方法针对以格网惯导系统为基础导航设备的极区组合导航系统，以残差χ2检验法为基础，通过设计残差向量，设计一种残差向量χ2故障检测与隔离方法，实现对集中滤波器的故障检测与隔离，提高极区基于集中滤波器组的组合导航系统的可靠性。与联邦滤波器相比集中滤波器滤波精度更优，该方法使集中滤波器具有故障检测与隔离能力，在不牺牲滤波器估计精度的前提下实现了组合导航系统容错能力的提升。
-
公开(公告)号：CN110196049A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910449206.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下四陀螺冗余式捷联惯导系统硬故障检测与隔离的方法，属于捷联惯导系统领域技术领域。本发明利用冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据建立惯性器件误差模型，设计了一种基于广义似然比、卡尔曼滤波与线性估计思想相结合的故障检测与隔离方法，对发生硬故障的惯导系统进行检测；利用线性估计方法处理数据，得到故障时刻惯性器件预测值，并比较每组惯性器件预测值与输出值差值，定位并隔离故障惯性器件。本发明可在动态环境下四陀螺冗余式捷联惯导系统单个惯性器件发生硬故障时，保障捷联惯导系统的可靠性。
-
公开(公告)号：CN109737958A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910176367.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种声学测速辅助的极区格网惯性导航误差抑制方法。本发明方法以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入多普勒计程仪测量运载体速度，基于卡尔曼滤波器，针对惯导系统的导航误差设计了抑制算法，实时、连续地估计并修正惯导系统导航误差。本发明方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够抑制惯导系统的导航误差，更好的保证了导航系统的可靠性与精度，实现了惯导系统在极区工作时的误差抑制与精度提升，在很大程度上可以保证系统长时间的有效工作。
-
公开(公告)号：CN105784175A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610265236.7
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WIFI通信的高精度多点测温系统。包括供电模块1、温度数据采集模块2、单片机最小系统模块3和WIFI通信模块4；供电模块1分别为温度数据采集模块2、单片机最小系统模块3、WIFI通信模块4供电；温度数据采集模块2测量的多路温度信息以电压信号形式发送至单片机最小系统模块3，并由单片机最小系统模块3分别进行数据解算与转换得到温度值，将解算后得到的温度数据传输给WIFI模块4，WIFI模块4通过TCP/IP协议将温度数据传输给计算机，计算机对温度信息进行显示并保存。本发明实现对环境温度的高精度、多点测量，同时实现温度数据的远程无线传输。
-
公开(公告)号：CN107421534B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710280247.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余式捷联惯导系统多故障隔离方法。该方法首先采集冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据，利用广义似然比方法进行故障检测，检测得到冗余式捷联惯导系统发生故障时，利用线性估计方法估计得到故障时刻惯性器件输出的预测值，最后比较惯性器件预测值与输出值差值，定位故障惯性器件，并隔离故障惯性器件。该方法将广义似然比方法与线性估计方法相结合，充分利用广义似然比方法灵敏度高、便于实现，以及线性估计方法计算量小、准确性高等特点，在冗余式惯性导航系统多个惯性器件同时发生故障时，及时并准确隔离故障惯性器件，保障惯导系统的可靠性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110196048A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910444999.1
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区无经度更新的格网惯性导航方法，该方法采用格网坐标系为导航坐标系，以地心地固坐标系下的位置坐标表示运载器位置，提出了一种经度定位信息完全不参与导航更新的惯性导航方法，有效杜绝了极区经线收敛导致的经度误差放大给惯性导航系统带来的误差放大，达到实时、连续、长航时极区自主导航的目的。该方法不仅解决了经度误差放大导致的定位误差放大，还有效避免了经度误差放大对惯导系统导航性能的影响，更好的保证了导航系统的性能。
-
公开(公告)号：CN106643728A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611164792.1
申请日：2016-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/203
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应频率估计的船舶升沉运动信息估计方法。本发明设计了自适应频率估计算法对输入信号的频率进行实时估计，利用估计得到的信号频率计算出超前相角和超前时间，再对输出信息的时间超前量进行自适应延时校正。本发明设计的自适应频率估计算法，能够实现对无规则、不确定的船舶升沉运动信号频率的精确估计；设计的基于频率估计的延时校正算法，能够解决传统方法应用高通滤波器的输出延迟问题，实现对升沉信息的实时校正；升沉信息计算方法仅需利用船舶自身的捷联惯导系统信息，无需引入外部设备和其他信息辅助，方法的自主性强。
-
公开(公告)号：CN105783943A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610265830.6
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的极区环境下舰船大方位失准角传递对准方法。步骤一：完成子惯导系统的启动、预热准备，子惯导系统利用主惯导系统发送的导航参数完成一次装订；步骤二：子惯导系统进行惯导解算，同步采集主、子惯导系统在格网系下输出的速度和姿态信息，得到速度和姿态误差来构成量测量Z；步骤三：依据格网系下的导航力学编排，结合格网导航误差方程，采用“速度+姿态”的匹配方式，建立格网系下的系统状态方程和量测方程；步骤四：进行无迹卡尔曼滤波解算，估算出子惯导系统的姿态失准角、速度的状态估算值，完成传递对准。本发明解决了极区环境下大方位失准角的传递对准问题，提高了极区的传递对准精度和适用性。
-
公开(公告)号：CN105588565A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610130787.2
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余配置的捷联惯导系统双轴旋转调制方法。针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了8次序的对称双轴旋转调制方案，根据冗余配置和系统旋转方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高捷联惯导系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移产生的导航误差，更好地保证系统的精度性能。本发明实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上可以保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
-
公开(公告)号：CN110196068B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910444724.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区集中滤波组合导航系统残差向量故障检测与隔离方法，该方法针对以格网惯导系统为基础导航设备的极区组合导航系统，以残差χ2检验法为基础，通过设计残差向量，设计一种残差向量χ2故障检测与隔离方法，实现对集中滤波器的故障检测与隔离，提高极区基于集中滤波器组的组合导航系统的可靠性。与联邦滤波器相比集中滤波器滤波精度更优，该方法使集中滤波器具有故障检测与隔离能力，在不牺牲滤波器估计精度的前提下实现了组合导航系统容错能力的提升。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
29
records
(took 0.027 seconds)
