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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110207698B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910445003.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，该方法以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入超短基线定位系统测量运载体位置，基于卡尔曼滤波器，基于超短基线定位系统的斜距信息及更为原始的相位差信息，设计极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，实时、连续提供高精度导航信息。该方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够有效抑制惯导系统导航误差，提高导航精度，更好的保证了导航系统的可靠性，为极区运载器提供高精度导航信息。
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公开(公告)号：CN110207698A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910445003.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，该方法以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入超短基线定位系统测量运载体位置，基于卡尔曼滤波器，基于超短基线定位系统的斜距信息及更为原始的相位差信息，设计极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，实时、连续提供高精度导航信息。该方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够有效抑制惯导系统导航误差，提高导航精度，更好的保证了导航系统的可靠性，为极区运载器提供高精度导航信息。
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公开(公告)号：CN109708647A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910176373.7
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于定位技术领域，具体涉及一种基于融合特征元素的室内拓扑地图行人定位方法。本发明通过利用MEMS陀螺仪和加速度计采集行人步行时的加速度、角速度和数据采集时间，实现行人的迈步判断、步长估计、航向推算，并设置行人初始入口，从而推算得到行人在室内地图中的位置。通过创建室内拓扑地图并提取室内特征元素，与推算得到的行人在室内的位置相融合，减小因传感器精度产生的误差，最终实现行人在室内环境中的精确定位。本发明利用航向约束和位置强制转换的方法有效地避免了解算结果的误差累积问题，具有较高的定位准确度。本发明系统自主性高，能够完全不依赖外部信息完成室内定位任务，性能稳定且易于实现，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN118642387A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410608620.7
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明是一种具有可扩展性的运载器模拟航行及导航算法性能指标仿真验证平台。本发明涉及运载器模拟航行及导航算法评估技术领域，本发明采用C/S分布式架构，由数据中转及监控模块(服务器)与航线规划及管理模块、运载器控制及模拟航行模块、导航算法调用模块、性能评估模块构成。模块分别运行于四台计算机中。通过有用户选定待仿真的导航算法，由算法调用模块调用相应的算法动态链接库，再由航线规划及管理模块设定仿真航线，最后运载器模拟航行模块开始系统仿真，性能评估模块根据仿真得到的真值及解算值进行误差评估及曲线绘制。
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公开(公告)号：CN110196048A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910444999.1
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区无经度更新的格网惯性导航方法，该方法采用格网坐标系为导航坐标系，以地心地固坐标系下的位置坐标表示运载器位置，提出了一种经度定位信息完全不参与导航更新的惯性导航方法，有效杜绝了极区经线收敛导致的经度误差放大给惯性导航系统带来的误差放大，达到实时、连续、长航时极区自主导航的目的。该方法不仅解决了经度误差放大导致的定位误差放大，还有效避免了经度误差放大对惯导系统导航性能的影响，更好的保证了导航系统的性能。
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