公开(公告)号：CN117129028A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311104854.X

申请日：2023-08-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐兵 ,  汪籽粒 ,  程建华 ,  孙伟淇 ,  管梦涵 ,  葛靖宇 ,  金莫寒 ,  郭广彦 ,  冯舒扬

IPC: G01D18/00

Abstract: 一种基于空间热流动态分析的MEMS器件温漂误差测试方法，它属于新型传感器件领域。本发明解决了现有测试方法的精准性低、测试控制实时性差的问题。本发明方法为：首先将MEMS器件安装于密闭的高低温箱内部，再将温度传感器安装在MEMS器件表面；再根据设计的温度控制间隔和温度控制时间将高低温箱内部的环境温度从MEMS器件的最低工作温度调整至最高工作温度，且在高低温箱内的环境温度上升的过程中实时记录MEMS器件环境温度和MEMS器件输出数据；将记录的MEMS器件输出数据与MEMS器件输出参考值作差，得到MEMS器件温漂误差数据。本发明方法可以应用于MEMS器件温漂误差测试。

公开(公告)号：CN117073721A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311036457.3

申请日：2023-08-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐兵 ,  汪籽粒 ,  赵砚池 ,  孙伟淇 ,  管梦涵 ,  葛靖宇 ,  金莫寒 ,  郭广彦 ,  冯舒扬

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G06F30/27 ,  G06F30/17 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08 ,  G06F119/08 ,  G06F119/14

Abstract: 基于热应力形变分析的MEMS惯性器件温漂误差估计方法，它属于新型微惯性器件领域。本发明解决了现有温漂误差估计方法的准确性和实时性差的问题。本发明采取的主要技术方案为：步骤一、根据MEMS惯性器件传感电路的梳齿结构，确定出引起MEMS惯性器件温漂误差的全部温度参量；步骤二、建立电容式MEMS惯性器件温漂误差模型，根据步骤一中确定出的温度参量构造训练数据集；利用训练数据集对MEMS惯性器件温漂误差模型进行训练；步骤三、根据MEMS惯性器件实际工作时的环境温度计算ΔT、ΔT2和ΔT‑1/2，将计算出的ΔT、ΔT2和ΔT‑1/2输入训练好的MEMS惯性器件温漂误差模型，利用MEMS惯性器件温漂误差模型输出实际的温漂误差。本发明方法可以应用于MEMS惯性器件温漂误差估计。

公开(公告)号：CN118642387A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410608620.7

申请日：2024-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  程思翔 ,  金莫寒 ,  葛靖宇 ,  郭广彦

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明是一种具有可扩展性的运载器模拟航行及导航算法性能指标仿真验证平台。本发明涉及运载器模拟航行及导航算法评估技术领域，本发明采用C/S分布式架构，由数据中转及监控模块(服务器)与航线规划及管理模块、运载器控制及模拟航行模块、导航算法调用模块、性能评估模块构成。模块分别运行于四台计算机中。通过有用户选定待仿真的导航算法，由算法调用模块调用相应的算法动态链接库，再由航线规划及管理模块设定仿真航线，最后运载器模拟航行模块开始系统仿真，性能评估模块根据仿真得到的真值及解算值进行误差评估及曲线绘制。

公开(公告)号：CN118394089A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410575355.7

申请日：2024-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  丁继成 ,  李鹏 ,  郭广彦 ,  陈思成 ,  吕嘉正 ,  田昊

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 一种基于深度强化学习的高纬度AUV路径规划方法，涉及路径规划技术领域。解决了AUV在高纬度复杂海洋环境下自主路径规划以及传统方法在大范围路径规划时容易陷入局部最优的问题。方法包括：S1：高纬度水下地形数据处理；S2：根据层次分析法对处理后的水下地形数据划分适配区；S3：建立高维度AUV路径规划的奖励函数；S4：根据所述奖励函数和DQN进行航行测线规划。本发明用于AUV在高纬度海域的水下环境中进行路径规划。