-
公开(公告)号：CN110196049A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910449206.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下四陀螺冗余式捷联惯导系统硬故障检测与隔离的方法，属于捷联惯导系统领域技术领域。本发明利用冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据建立惯性器件误差模型，设计了一种基于广义似然比、卡尔曼滤波与线性估计思想相结合的故障检测与隔离方法，对发生硬故障的惯导系统进行检测；利用线性估计方法处理数据，得到故障时刻惯性器件预测值，并比较每组惯性器件预测值与输出值差值，定位并隔离故障惯性器件。本发明可在动态环境下四陀螺冗余式捷联惯导系统单个惯性器件发生硬故障时，保障捷联惯导系统的可靠性。
-
公开(公告)号：CN110207698B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910445003.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，该方法以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入超短基线定位系统测量运载体位置，基于卡尔曼滤波器，基于超短基线定位系统的斜距信息及更为原始的相位差信息，设计极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，实时、连续提供高精度导航信息。该方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够有效抑制惯导系统导航误差，提高导航精度，更好的保证了导航系统的可靠性，为极区运载器提供高精度导航信息。
-
公开(公告)号：CN110207698A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910445003.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，该方法以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入超短基线定位系统测量运载体位置，基于卡尔曼滤波器，基于超短基线定位系统的斜距信息及更为原始的相位差信息，设计极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，实时、连续提供高精度导航信息。该方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够有效抑制惯导系统导航误差，提高导航精度，更好的保证了导航系统的可靠性，为极区运载器提供高精度导航信息。
-
公开(公告)号：CN118642387A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410608620.7
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明是一种具有可扩展性的运载器模拟航行及导航算法性能指标仿真验证平台。本发明涉及运载器模拟航行及导航算法评估技术领域，本发明采用C/S分布式架构，由数据中转及监控模块(服务器)与航线规划及管理模块、运载器控制及模拟航行模块、导航算法调用模块、性能评估模块构成。模块分别运行于四台计算机中。通过有用户选定待仿真的导航算法，由算法调用模块调用相应的算法动态链接库，再由航线规划及管理模块设定仿真航线，最后运载器模拟航行模块开始系统仿真，性能评估模块根据仿真得到的真值及解算值进行误差评估及曲线绘制。
-
公开(公告)号：CN109813309A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910176361.4
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯导系统领域，具体涉及一种六陀螺冗余式捷联惯导系统双故障隔离方法，包括以下步骤：采集冗余式捷联惯导系统惯性器件输出数据，得到不同时刻陀螺仪和加速度计的输出值；采用广义似然比故障检测方法进行故障检测，若发生故障，记录故障时刻；采用基于极大似然估计的双故障隔离方法进行故障隔离；采用基于降阶奇偶向量的故障隔离方法进行故障隔离；确定故障信息矩阵R，依据系统重构公式进行系统重构；通过本发明提出的六陀螺冗余式系统故障双检测与隔离方法，可以准确地检测并隔离两个同时发生故障的惯性器件，保障了惯导系统的可靠性。因此，本发明可以更为全面地提升导航系统性能，满足导航系统长时间高可靠性实际应用需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117938256A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410154587.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B10/079 , H04B10/25
Abstract: 一种地下管线防挖掘实时监测系统及方法，它属于地下管线完整性检测领域。本发明解决了现有地下管线防挖掘检测装置存在检测实时性、稳定性差，存在安全隐患且容量增容性受限的问题。本发明通过实时监测通讯数据的完整性间接实现检测光纤通讯回路的完整性，由此可以直接表明地下管线是否被挖断，解决了图像检测技术的实时性、稳定性差的问题，也解决了电信号检测技术的电火花有潜在威胁，存在安全隐患的问题。而且具备增加节点设备的功能，以实现系统扩容，保证在复杂多变环境条件下依然能够准确、连续、稳定、实时的监测地下管线防挖掘状态。本发明方法可以应用于地下管线完整性检测领域。
-
公开(公告)号：CN117129028A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311104854.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 一种基于空间热流动态分析的MEMS器件温漂误差测试方法，它属于新型传感器件领域。本发明解决了现有测试方法的精准性低、测试控制实时性差的问题。本发明方法为：首先将MEMS器件安装于密闭的高低温箱内部，再将温度传感器安装在MEMS器件表面；再根据设计的温度控制间隔和温度控制时间将高低温箱内部的环境温度从MEMS器件的最低工作温度调整至最高工作温度，且在高低温箱内的环境温度上升的过程中实时记录MEMS器件环境温度和MEMS器件输出数据；将记录的MEMS器件输出数据与MEMS器件输出参考值作差，得到MEMS器件温漂误差数据。本发明方法可以应用于MEMS器件温漂误差测试。
-
公开(公告)号：CN117073721A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311036457.3
申请日：2023-08-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00 , G01C21/16 , G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 基于热应力形变分析的MEMS惯性器件温漂误差估计方法，它属于新型微惯性器件领域。本发明解决了现有温漂误差估计方法的准确性和实时性差的问题。本发明采取的主要技术方案为：步骤一、根据MEMS惯性器件传感电路的梳齿结构，确定出引起MEMS惯性器件温漂误差的全部温度参量；步骤二、建立电容式MEMS惯性器件温漂误差模型，根据步骤一中确定出的温度参量构造训练数据集；利用训练数据集对MEMS惯性器件温漂误差模型进行训练；步骤三、根据MEMS惯性器件实际工作时的环境温度计算ΔT、ΔT2和ΔT‑1/2，将计算出的ΔT、ΔT2和ΔT‑1/2输入训练好的MEMS惯性器件温漂误差模型，利用MEMS惯性器件温漂误差模型输出实际的温漂误差。本发明方法可以应用于MEMS惯性器件温漂误差估计。
-
公开(公告)号：CN109724627A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910177076.4
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航控制领域，具体涉及一种基于多普勒计程仪和星敏感器辅助的极区传递对准方法，包括以下步骤：获取多普勒计程仪和星敏感器实时输出；子惯导系统启动、预热，子惯导系统利用多普勒计程仪、星敏感器和主惯导系统发送的导航参数完成一次装订；子惯导系统进行惯导解算，同步采集多普勒计程仪在格网系下输出的速度信息、星敏感器在格网系下输出的姿态信息和子惯导系统在格网系下解算出的速度和姿态信息，并以此构建速度误差观测量和姿态误差观测量。本发明充分考虑了极区多径效应导致的GNSS系统工作异常，并发明了基于自适应无迹卡尔曼滤波和格网系非线性传递对准模型。
-
公开(公告)号：CN109724598A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910177086.8
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航系统性能提升领域，具体涉及一种GNSS/INS松组合时延误差的估计及补偿方法。本发明通过加入时延误差估计的状态误差模型，并对时延误差对于GNSS测量信息中的影响做了定量分析，在估计出时延量后可对GNSS测量信息实时校正，从而消除时延误差在GNSS/INS松组合的影响。本发明方法能够实现对不确定的测量信息中的时延量快速精准估计；设计的时延误差补偿算法实现对测量信息实时校正；设计的时延误差估计以及补偿方法，一方面无需引入外部硬件电路估计时延，一方面避免了传统时延补偿方法对惯导原始数据的插值处理引入的截断误差，简化了计算量。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.023 seconds)
