公开(公告)号：CN109708670A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201910176358.2

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  蔡静 ,  范世龙 ,  董萍 ,  刘佳鑫

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性导航领域，具体涉及一种基于改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波的极区传递对准挠曲变形的噪声补偿方法。本发明通过向系统过程噪声中注入白噪声以补偿挠曲变形产生的干扰误差，结合以格林威治子午线为航向参考线的格网坐标系下的导航误差方程，设计了一种极区环境下传递对准挠曲变形的噪声补偿法，采用“速度+姿态”的匹配方式，利用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波解算，估计出子惯导系统的姿态失准角和速度误差值，完成了传递对准。该方法解决了极区环境下因挠曲变形建模补偿而导致的计算量大和鲁棒性差等问题，提高了极区传递对准精度和适用性。

公开(公告)号：CN106643728A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611164792.1

申请日：2016-12-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  牟宏杰 ,  陈岱岱 ,  蒋国桉 ,  管冬雪 ,  王通达 ,  康瑛瑶 ,  徐晓敏 ,  范世龙 ,  曹新宇

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/203

Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应频率估计的船舶升沉运动信息估计方法。本发明设计了自适应频率估计算法对输入信号的频率进行实时估计，利用估计得到的信号频率计算出超前相角和超前时间，再对输出信息的时间超前量进行自适应延时校正。本发明设计的自适应频率估计算法，能够实现对无规则、不确定的船舶升沉运动信号频率的精确估计；设计的基于频率估计的延时校正算法，能够解决传统方法应用高通滤波器的输出延迟问题，实现对升沉信息的实时校正；升沉信息计算方法仅需利用船舶自身的捷联惯导系统信息，无需引入外部设备和其他信息辅助，方法的自主性强。

公开(公告)号：CN109724598A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201910177086.8

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  范世龙 ,  董萍 ,  葛靖宇 ,  李慧

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明属于组合导航系统性能提升领域，具体涉及一种GNSS/INS松组合时延误差的估计及补偿方法。本发明通过加入时延误差估计的状态误差模型，并对时延误差对于GNSS测量信息中的影响做了定量分析，在估计出时延量后可对GNSS测量信息实时校正，从而消除时延误差在GNSS/INS松组合的影响。本发明方法能够实现对不确定的测量信息中的时延量快速精准估计；设计的时延误差补偿算法实现对测量信息实时校正；设计的时延误差估计以及补偿方法，一方面无需引入外部硬件电路估计时延，一方面避免了传统时延补偿方法对惯导原始数据的插值处理引入的截断误差，简化了计算量。

公开(公告)号：CN109828296A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910177074.5

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  董萍 ,  李亮 ,  范世龙 ,  王诺 ,  朱宇轩

IPC: G01S19/47 ,  G01S19/23

Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种INS/USBL非线性紧组合综合校正方法，包括以下步骤：利用惯导的速度误差、位置误差、姿态角误差以及超短基线的入射角误差、测距精度误差作为状态量建立非线性状态方程，超短基线参数加入INS/USBL综合校正系统的状态量中建立USBL的误差模型，与INS的非线性误差模型共同构成INS/USBL综合校正系统的状态方程，使得入射角误差及测距误差得到补偿。本发明能够有效解决INS/USBL松组合导航利用绝对位置做观测信息存在导航精度较低，且噪声异常引起抗干扰能力弱的问题。