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公开(公告)号：CN110887505A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910934423.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种冗余式惯性测量单元实验室标定方法，采用圆锥描述方案建立安装角模型，并得到载体角速率与每一个陀螺仪测量角速率的关系；根据传感器与载体坐标系的关系建立通用的惯性测量单元的标定模型；建立滤波器的状态方程和量测方程；根据量测方程对量测量进行行扩增，得到行扩增后的量测方程，使得系统可观测性提升；根据扩增后的量测方程求得雅可比矩阵和黑塞矩阵，并采用基于二阶泰勒展开的扩展卡尔曼滤波算法估计误差参数，得到精确的传感器零偏、标度因数误差和安装误差；本发明估计精度高、通用性强、实验过程简单、能同时估计出零偏、标度因数误差和安装误差三种误差等优点，能够有效提高惯性测量单元精度，具有很好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107421534B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710280247.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余式捷联惯导系统多故障隔离方法。该方法首先采集冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据，利用广义似然比方法进行故障检测，检测得到冗余式捷联惯导系统发生故障时，利用线性估计方法估计得到故障时刻惯性器件输出的预测值，最后比较惯性器件预测值与输出值差值，定位故障惯性器件，并隔离故障惯性器件。该方法将广义似然比方法与线性估计方法相结合，充分利用广义似然比方法灵敏度高、便于实现，以及线性估计方法计算量小、准确性高等特点，在冗余式惯性导航系统多个惯性器件同时发生故障时，及时并准确隔离故障惯性器件，保障惯导系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN110196048A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910444999.1
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区无经度更新的格网惯性导航方法，该方法采用格网坐标系为导航坐标系，以地心地固坐标系下的位置坐标表示运载器位置，提出了一种经度定位信息完全不参与导航更新的惯性导航方法，有效杜绝了极区经线收敛导致的经度误差放大给惯性导航系统带来的误差放大，达到实时、连续、长航时极区自主导航的目的。该方法不仅解决了经度误差放大导致的定位误差放大，还有效避免了经度误差放大对惯导系统导航性能的影响，更好的保证了导航系统的性能。
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公开(公告)号：CN109708670A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910176358.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯性导航领域，具体涉及一种基于改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波的极区传递对准挠曲变形的噪声补偿方法。本发明通过向系统过程噪声中注入白噪声以补偿挠曲变形产生的干扰误差，结合以格林威治子午线为航向参考线的格网坐标系下的导航误差方程，设计了一种极区环境下传递对准挠曲变形的噪声补偿法，采用“速度+姿态”的匹配方式，利用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波解算，估计出子惯导系统的姿态失准角和速度误差值，完成了传递对准。该方法解决了极区环境下因挠曲变形建模补偿而导致的计算量大和鲁棒性差等问题，提高了极区传递对准精度和适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110768289A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910934429.0
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种孤岛式微电网电压和频率的自适应牵制控制方法，构造多分布式发电机的孤岛式微电网系统；采用通用下垂方程构造孤岛式微电网中电压和频率的更新方程；采用牵制控制方法为微电网中部分分布式发电机提供参考值；采用自适应控制方法，通过构造每一个分布式电压、频率的估计值以及线路阻抗估计值公式，得到精确的电压和频率输出；本发明将自适应控制方法与牵制控制方法进行有效地设计结合，可以在系统具有多个分布式发电机的情况下高效的控制系统工作，并保证系统在不同线阻抗的电路中工作时，无需调整参数便能够提供精确的电压和频率输出，从而提供可靠、精确的电压和频率输出为外部系统供电。
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公开(公告)号：CN109828296A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910177074.5
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种INS/USBL非线性紧组合综合校正方法，包括以下步骤：利用惯导的速度误差、位置误差、姿态角误差以及超短基线的入射角误差、测距精度误差作为状态量建立非线性状态方程，超短基线参数加入INS/USBL综合校正系统的状态量中建立USBL的误差模型，与INS的非线性误差模型共同构成INS/USBL综合校正系统的状态方程，使得入射角误差及测距误差得到补偿。本发明能够有效解决INS/USBL松组合导航利用绝对位置做观测信息存在导航精度较低，且噪声异常引起抗干扰能力弱的问题。
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公开(公告)号：CN107421534A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710280247.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余式捷联惯导系统多故障隔离方法。该方法首先采集冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据，利用广义似然比方法进行故障检测，检测得到冗余式捷联惯导系统发生故障时，利用线性估计方法估计得到故障时刻惯性器件输出的预测值，最后比较惯性器件预测值与输出值差值，定位故障惯性器件，并隔离故障惯性器件。该方法将广义似然比方法与线性估计方法相结合，充分利用广义似然比方法灵敏度高、便于实现，以及线性估计方法计算量小、准确性高等特点，在冗余式惯性导航系统多个惯性器件同时发生故障时，及时并准确隔离故障惯性器件，保障惯导系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN107255479A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710357447.8
申请日：2017-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/18
Abstract: 本发明提供一种四冗余型的捷联惯导系统IMU台体，包括：四面体框架、三个L型支撑脚；其特征在于，四面体框架包括三个斜面和一个底面；四面体框架的每个平面均有三个安装基准脚，三个安装基准脚的中心构成等边三角形，三个安装基准脚的上表面共面且与所在的四面体框架平面平行；每个安装基准脚有两个螺纹孔，两个螺纹孔的中心轴线均垂直于安装平面且关于安装基准脚中心对称分布；四面体框架关于三条梁对称，为空心结构；L型支撑脚有三角槽，三角槽中心攻有螺纹；L型支撑脚底面有两个螺纹孔。本发明安装简易，惯性测量单元安装误差小，易于散热，台体质量和体积小。
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公开(公告)号：CN110768289B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910934429.0
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种孤岛式微电网电压和频率的自适应牵制控制方法，构造多分布式发电机的孤岛式微电网系统；采用通用下垂方程构造孤岛式微电网中电压和频率的更新方程；采用牵制控制方法为微电网中部分分布式发电机提供参考值；采用自适应控制方法，通过构造每一个分布式电压、频率的估计值以及线路阻抗估计值公式，得到精确的电压和频率输出；本发明将自适应控制方法与牵制控制方法进行有效地设计结合，可以在系统具有多个分布式发电机的情况下高效的控制系统工作，并保证系统在不同线阻抗的电路中工作时，无需调整参数便能够提供精确的电压和频率输出，从而提供可靠、精确的电压和频率输出为外部系统供电。
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