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公开(公告)号：CN109934484A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910176340.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法，包括下列步骤：建立INS/USBL组合导航系统指标体系以及评语等级；计算基于隶属度函数的评判矩阵；计算组合导航系统权值向量C；综合评判及归一化；计算评估等级区间量化值。本发明利用非线性FCE对INS/USBL组合导航系统开展性能评估，并设计了INS/USBL组合导航系统三层次指标体系，从器件级误差对组合导航系统性能评估，并设计了基于非线性模糊算子的非线性FCE，该方法能够科学的定量评估INS/USBL组合导航系统。
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公开(公告)号：CN106353358A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610810952.9
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N25/00
CPC classification number: G01N25/00
Abstract: 本发明涉及一种温度控制装置加热膜老化的检测方法。本发明包括：设置温度控制程序的目标温度，高于室温10～20℃即可，将温度控制程序下载到温度控制板中；选用型号完全相同的两个温箱A和B，将被检测加热膜置于温箱A中，同时将另一个工作正常的加热膜置于温箱B中，并将两个加热膜的两端分别连接至温度控制板的两路脉宽调制输出端等。本发明具备同时检测多个加热膜老化状态的能力，操作简单、测试准确、适用于多种类型的加热器件；保证温度控制系统正常运行，用于及时检测并解决加热膜老化导致温箱加热慢甚至失效的问题。
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公开(公告)号：CN110768289B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910934429.0
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种孤岛式微电网电压和频率的自适应牵制控制方法，构造多分布式发电机的孤岛式微电网系统；采用通用下垂方程构造孤岛式微电网中电压和频率的更新方程；采用牵制控制方法为微电网中部分分布式发电机提供参考值；采用自适应控制方法，通过构造每一个分布式电压、频率的估计值以及线路阻抗估计值公式，得到精确的电压和频率输出；本发明将自适应控制方法与牵制控制方法进行有效地设计结合，可以在系统具有多个分布式发电机的情况下高效的控制系统工作，并保证系统在不同线阻抗的电路中工作时，无需调整参数便能够提供精确的电压和频率输出，从而提供可靠、精确的电压和频率输出为外部系统供电。
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公开(公告)号：CN105806505A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610168557.5
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及远程温度监测领域，特别涉及一种基于GSM的高精度远程温度监测系统。一种基于GSM的高精度远程温度监测系统，包括电源模块1、温度数据采集模块2、温度数据处理模块3、GSM通信模块4四部分，电源模块1分别与装置中的温度数据采集模块2、温度数据处理模块3、GSM通信模块4相连，并为温度数据采集模块2、温度数据处理模块3、GSM通信模块4供电；温度数据采集模块2与温度数据处理模块3相连，并将测量的温度电压信号传输至温度数据处理模块3。基于GSM短信息的温度远程监测功能，能实现对环境温度的全天时、远程监测，系统体积小、成本低、测温精度高、数据传递快速且准确。
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公开(公告)号：CN104374405A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410624222.0
申请日：2014-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16
Abstract: 本发明属于导航领域，具体涉及一种对量测噪声统计特性不确定的MEMS捷联惯导初始对准方法。包括：利用GPS确定载体的初始经度、纬度；采集MEMS加速度计输出的加速度数据和磁强计输出的磁场强度数据；选取滤波初始值；采集MEMS陀螺仪输出的角速度数据和MEMS加速度计输出的加速度数据；估计出平台失准角；完成精确的初始对准。本发明在每次迭代时通过监控新息序列的变化，实时估计和调整量测噪声方差阵，增加了系统的自适应能力，在保证滤波精度的基础上提高了滤波的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105953946A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610265826.X
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01K15/00
CPC classification number: G01K15/005
Abstract: 本发明公开了一种基于最小二乘的光纤陀螺温控装置温度系数标定方法。将3组固定阻值电阻分别接入光纤陀螺温控装置测温电路中，该固定电阻值作为光纤陀螺温控装置测温电路输入信号进行虚拟温度数据采集，除去温度数值不是恒定值的虚拟温度数据，利用最小二乘算法分别对三组虚拟温度数据进行拟合，在满足拟合误差指标同时得到温度系数，最后利用固定电阻值作为光纤陀螺温控装置测温电路的输入进行测量，并与固定阻值电阻对应的标准温度值进行比较，若误差小于0.03℃则完成标定，否则需要检查温控装置电路板并重新标校。本发明具有操作简单、标定精确的特点，进而提高光纤陀螺测温精度。
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公开(公告)号：CN105784175A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610265236.7
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WIFI通信的高精度多点测温系统。包括供电模块1、温度数据采集模块2、单片机最小系统模块3和WIFI通信模块4；供电模块1分别为温度数据采集模块2、单片机最小系统模块3、WIFI通信模块4供电；温度数据采集模块2测量的多路温度信息以电压信号形式发送至单片机最小系统模块3，并由单片机最小系统模块3分别进行数据解算与转换得到温度值，将解算后得到的温度数据传输给WIFI模块4，WIFI模块4通过TCP/IP协议将温度数据传输给计算机，计算机对温度信息进行显示并保存。本发明实现对环境温度的高精度、多点测量，同时实现温度数据的远程无线传输。
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公开(公告)号：CN104501810A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201510028500.0
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，特别涉及一种基于五面体的对称斜置配置方法。四个惯性组件测量轴方向相对于正交坐标系斜置，且方向与五面体的四个侧面相垂直，每个惯性组件包括一个陀螺和一个加速度计，两者的测量轴方向保持一致；五面体的四个侧面与底面的夹角均为54.74°，侧面为等边三角形，底面为正方形，正交坐标系原点为五面体底面的中心。本发明专利一种基于五面体的对称斜置配置方法，配置方案中的四个惯性组件以对称式分布，且均相对正交坐标系斜置，当惯性组件中任意一个发生单故障时，系统的测量精度不会随故障的惯性组件变化而变化。
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公开(公告)号：CN110887505A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910934423.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种冗余式惯性测量单元实验室标定方法，采用圆锥描述方案建立安装角模型，并得到载体角速率与每一个陀螺仪测量角速率的关系；根据传感器与载体坐标系的关系建立通用的惯性测量单元的标定模型；建立滤波器的状态方程和量测方程；根据量测方程对量测量进行行扩增，得到行扩增后的量测方程，使得系统可观测性提升；根据扩增后的量测方程求得雅可比矩阵和黑塞矩阵，并采用基于二阶泰勒展开的扩展卡尔曼滤波算法估计误差参数，得到精确的传感器零偏、标度因数误差和安装误差；本发明估计精度高、通用性强、实验过程简单、能同时估计出零偏、标度因数误差和安装误差三种误差等优点，能够有效提高惯性测量单元精度，具有很好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107421534B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710280247.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余式捷联惯导系统多故障隔离方法。该方法首先采集冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据，利用广义似然比方法进行故障检测，检测得到冗余式捷联惯导系统发生故障时，利用线性估计方法估计得到故障时刻惯性器件输出的预测值，最后比较惯性器件预测值与输出值差值，定位故障惯性器件，并隔离故障惯性器件。该方法将广义似然比方法与线性估计方法相结合，充分利用广义似然比方法灵敏度高、便于实现，以及线性估计方法计算量小、准确性高等特点，在冗余式惯性导航系统多个惯性器件同时发生故障时，及时并准确隔离故障惯性器件，保障惯导系统的可靠性。
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