公开(公告)号：CN104501810A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201510028500.0

申请日：2015-01-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  董金鲁 ,  孙湘钰 ,  齐兵 ,  王通达 ,  宋春雨 ,  李美玲 ,  徐英蛟 ,  刘萍 ,  于天琦

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，特别涉及一种基于五面体的对称斜置配置方法。四个惯性组件测量轴方向相对于正交坐标系斜置，且方向与五面体的四个侧面相垂直，每个惯性组件包括一个陀螺和一个加速度计，两者的测量轴方向保持一致；五面体的四个侧面与底面的夹角均为54.74°，侧面为等边三角形，底面为正方形，正交坐标系原点为五面体底面的中心。本发明专利一种基于五面体的对称斜置配置方法，配置方案中的四个惯性组件以对称式分布，且均相对正交坐标系斜置，当惯性组件中任意一个发生单故障时，系统的测量精度不会随故障的惯性组件变化而变化。

公开(公告)号：CN104316052B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201410619414.2

申请日：2014-11-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  董金鲁 ,  孙湘钰 ,  齐兵 ,  王通达 ,  宋春雨 ,  李美玲 ,  徐英蛟 ,  刘萍 ,  于天琦

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置。基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，惯性测量装置包括三组陀螺，分别为第一正交陀螺组、第二正交陀螺组和第三正交陀螺组，其中第一正交陀螺组与装置的载体坐标系重合；三组陀螺之间的空间关系可由载体坐标系依次绕矢量S沿逆时针方向旋转得到。相比现有发明中设计的九陀螺十八面体配置方案，本发明专利一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，装置中任意三个陀螺均不共面，其可靠性相当于七套非冗余惯导系统，使系统可靠性进一步提升。

公开(公告)号：CN104316052A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410619414.2

申请日：2014-11-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  董金鲁 ,  孙湘钰 ,  齐兵 ,  王通达 ,  宋春雨 ,  李美玲 ,  徐英蛟 ,  刘萍 ,  于天琦

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/18

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置。基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，惯性测量装置包括三组陀螺，分别为第一正交陀螺组、第二正交陀螺组和第三正交陀螺组，其中第一正交陀螺组与装置的载体坐标系重合；三组陀螺之间的空间关系可由载体坐标系依次绕矢量S沿逆时针方向旋转得到。相比现有发明中设计的九陀螺十八面体配置方案，本发明一种基于正交旋转的九陀螺MEMS惯性测量装置，装置中任意三个陀螺均不共面，其可靠性相当于七套非冗余惯导系统，使系统可靠性进一步提升。