公开(公告)号：CN109737958A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910176367.1

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵琳 ,  康瑛瑶 ,  程建华 ,  范睿恒 ,  蔡静

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种声学测速辅助的极区格网惯性导航误差抑制方法。本发明方法以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入多普勒计程仪测量运载体速度，基于卡尔曼滤波器，针对惯导系统的导航误差设计了抑制算法，实时、连续地估计并修正惯导系统导航误差。本发明方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够抑制惯导系统的导航误差，更好的保证了导航系统的可靠性与精度，实现了惯导系统在极区工作时的误差抑制与精度提升，在很大程度上可以保证系统长时间的有效工作。

公开(公告)号：CN109737959A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910213640.3

申请日：2019-03-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 许兆新 ,  范睿恒 ,  程建华 ,  康瑛瑶 ,  秦名赫

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种基于联邦滤波的极区多源信息融合导航方法，采用的导航设备为格网惯导系统、多普勒计程仪和全球卫星定位系统，设计基于无重置联邦滤波器的多源信息融合导航算法，同时满足极区运载体高精度和高可靠性的导航需求。分别以格网系速度信息和ECEF系位置信息作为量测量建立惯导/多普勒和惯导/卫星两个子滤波器，经过信息分配计算出局部估计值，输入主滤波器进行信息融合，得到惯导姿态、速度、位置的全局误差估计并进行补偿。本发明不仅能够通过惯导/多普勒组合以及惯导/卫星组合抑制格网惯导积累的误差提高系统精度，还能够利用基于无重置联邦器的多源信息融合技术实现高容错性，达到同时实现极区导航系统的高精度和高可靠性的目的。