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公开(公告)号：CN116280072A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310058409.8
申请日：2023-01-17
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明涉及用于水下清理的污物回收系统，包括互相连通的水下回收装置和固液泵，水下回收装置包括固定板以及分别设置在固定板两端的驱动收集单元和灭活粉碎单元；驱动收集单元包括两端开口的中空收集仓以及设置在收集仓内带有过滤罩的推进器；灭活粉碎单元包括一端开口的中空粉碎仓和电动粉碎组件，收集仓和粉碎仓前后对应连通，粉碎仓端部和所述固液泵之间设置有传送管；电动粉碎组件包括粉碎电机、粉碎刀和传动件，粉碎仓上方设置粉碎电机，粉碎仓内转动设置粉碎刀，粉碎电机通过传动件和粉碎刀连接。本发明依托于水下清理机器人，水下清理机器人与水下回收装置连接为一体，清洗船体的同时又可将清洗过程产生的污损物进行回收。
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公开(公告)号：CN117967068A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311813922.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 山西中部智造科技有限公司 , 华北水利水电大学
IPC: E04G21/16
Abstract: 本发明涉及一种利用BIM进行路径规划的钢结构安装系统及控制方法，包括控制终端以及安装机器人和辅助机器人；安装机器人包括安装行走小车和设置在安装行走小车上方的安装机械臂，辅助机器人包括辅助行走小车和设置在辅助行走小车上方的螺母存储盒；安装行走小车和辅助行走小车结构相同，安装行走小车包括底盘、电池、电磁吸盘、用于固定底盘的固定机构和电磁波发生装置以及控制电路板；安装行走小车的底盘上方布设安装机械臂；辅助行走小车的底盘上方布设螺母存储盒。本发明的安装机器人和辅助机器人可以稳定行走在钢构件上，辅助机器人用来盛装螺母，安装机器人可以配合来夹取螺母并拧紧在螺栓上，进而取代人工进行自动化的螺母安装。
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公开(公告)号：CN115971777A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310276107.8
申请日：2023-03-21
Applicant: 山西中部智造科技有限公司 , 华北水利水电大学
IPC: B23K37/04 , B23K101/28 , B23K103/04
Abstract: 本发明公开了一种基于BIM的钢结构梁焊接用定位装置，涉及建筑定位装置技术领域。该装置包括左、右两侧的侧板，每个侧板的上端面上设有套管、支撑杆、滑动板、销轴，调节盒、支撑块等，调节盒内设有安装支撑块的双向螺杆，在侧板内还设有滑动槽、滑块、滑动杆、弹簧及定位螺钉，滑动杆与L形板固定连接，两侧的L形板通过螺栓组将两侧的侧板连接为一体。本发明可以使两侧的支撑板的角度一致同时使两侧的调节盒的顶面在同一平面上，能够将钢结构梁倾斜放置；可以使前后两侧的支撑块对称移动，使钢结构梁的位置更稳定，便于后续的焊接工作；可以随时在云平台上查看施工中的钢结构房的BIM结构模型中各处钢结构梁的角度与位置，便于焊接人员的焊接工作。
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公开(公告)号：CN221677222U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202323573633.5
申请日：2023-12-27
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本实用新型涉及一种装配式钢结构安装机器人，包括沿钢结构移动的行走小车和设置在行走小车上的多自由度机械臂；行走小车包括底盘、电池、电磁吸盘、摄像头模组、行走轮机构和固定机构，底盘中部设置电池，底盘两侧设置有电磁吸盘，底盘前方设置摄像头模组，底盘四角处分别设置有行走轮机构；底盘上还设置有用于夹持钢结构的固定机构，固定机构包括驱动单元和受控于驱动单元的固定臂；底盘上方设置多自由度机械臂，多自由度机械臂包括依次连接的水平旋转机构、角度调节机构、旋转安装机构和六角螺母夹持机构。本实用新型可以在钢结构上稳定行走，并通过多自由度机械臂的运行来灵活适应六角螺母位置，高效开展六角螺母的拧紧安装作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN221677260U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202323573628.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本实用新型涉及一种钢结构行走机器人的固定机构，安装在行走小车上，包括驱动单元和受控于驱动单元的固定臂板，便于带动固定臂板进行偏转；驱动单元设置在行走小车中部，驱动单元包括驱动座、转接在驱动座上相互啮合的两根齿轮轴和用于驱动齿轮轴的驱动电机；所述行走小车两侧对称设置所述固定臂板，固定臂板上端和行走小车转动连接，相对应的固定臂板上端和齿轮轴之间带传动，固定臂板下端向下延伸跨过行走小车、钩挂在钢结构翼板上，便于实现行走小车的固定。本实用新型通过驱动单元控制两侧的固定臂板同步偏转运行，利用两个固定臂板来夹紧钢结构翼板，方便实现行走小车和钢结构之间的固定。
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公开(公告)号：CN221677221U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202323573632.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于装配式钢结构的辅助机器人，用于携带螺栓和螺母，包括沿钢结构移动的行走小车和设置在行走小车上、用于储存螺栓和螺母的存放盒；行走小车包括底盘、电池、电磁吸盘和永磁轮机构，底盘中部设置电池，底盘两侧设置有电磁吸盘，电磁吸盘穿过底盘向下延伸、与钢结构磁性连接，底盘四角处分别设置有永磁轮机构；底盘上方设置可启闭的存放盒，存放盒两侧设置有用于存放螺栓的螺栓存放机构和用于存放螺母的螺母存放机构。本实用新型的行走小车可以带动存放盒在钢结构上稳定行走，并通过存放盒来分类有序存放螺栓和螺母，方便了工人拿取螺栓螺母，便捷工人开展装配式钢结构的安装作业。
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公开(公告)号：CN221677220U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202323573627.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于六角螺母安装的机械臂，包括安装在钢结构行走机器人上的多自由度机械臂，多自由度机械臂包括水平旋转单元、角度调节单元、旋转安装单元和螺母夹持单元；水平旋转单元包括旋转架、旋转电机和旋转平台，旋转平台上方连接角度调节单元；角度调节单元包括旋转平板、配重块、前臂和用于驱动前臂偏转的驱动系统，前臂连接有旋转安装单元；旋转安装单元包括安装架、安装电机以及转动设置在安装架内的安装筒，安装筒下端连接螺母夹持单元；螺母夹持单元包括夹持座、双向丝杆、夹持电机以及啮合在双向丝杆两端的夹持臂。本实用新型具有多自由度的特点，能够适应不同位置、不同角度，不同规格大小的六角螺母的拧紧安装。
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公开(公告)号：CN219334446U
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202320112931.5
申请日：2023-01-17
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本实用新型一种用于水下清理的收集装置，包括固定板、收集机构和粉碎机构，固定板下方分别设置收集机构和粉碎机构；收集机构包括收集仓和带有过滤罩的推进器，收集仓水平布置，收集仓两端敞口；收集仓内中部设置所述推进器，推进器与收集仓两侧壁之间存在间隔，推进器向上凸起穿过收集仓与所述固定板连接；粉碎机构包括粉碎仓和转动设置在粉碎仓内的粉碎刀，收集仓和粉碎仓可拆卸连接，粉碎刀包括刀轴和刀片，刀片包括主刀以及布设在主刀两侧的前刀和后刀，三层刀片结构可以提高粉碎效果和粉碎效率。本实用新型通过简易的收集机构可便捷实现污物的高效汇聚，同时优化刀片结构，提高刀片对污物的粉碎效果及粉碎效率。
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公开(公告)号：CN219334445U
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202320112889.7
申请日：2023-01-17
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于水下清理的粉碎装置，包括固定板和粉碎机构，粉碎机构包括粉碎仓、粉碎刀、粉碎电机和传动组件；粉碎仓可拆卸连接在固定板下方，粉碎仓两端开口，粉碎仓内转动设置所述粉碎刀，由粉碎刀开展切割粉碎，粉碎刀包括刀轴、刀片和限位管；刀轴上分别套设刀片和限位管，刀片和限位管交错布设，刀片、限位管还均和刀轴卡接一同旋转；粉碎仓上方设置粉碎电机，粉碎电机外设置有电机防水罩，粉碎电机和刀轴之间设置传动组件以连接，传动组件为带传动结构，传动组件外设置有传动防水罩。本实用新型采用带传动结构，避免电机和刀片直连驱动，防止电机受到突变载荷而损坏，同时刀片安装可拆卸，便于更换来保证粉碎效果。
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