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公开(公告)号：CN109875860A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910177565.X
申请日：2019-03-09
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 本发明提供了一种智能导盲仪，包括主控制器、超声波测距模块、时钟模块、温湿度检测模块、语音模块、反馈模块和电源模块；所述超声波测距模块包括超声波传感器，所述超声波传感器与主控制器连接；所述温湿度检测模块包括温湿度传感器，用于检测环境中的温湿度，以对超声波测距模块的声速进行温度补偿；所述时钟模块包括时钟芯片，用于提供时钟信息；所述反馈模块包括振动电机，振动电机与主控制器连接；所述语音模块包括语音播放单元和音频功放单元；语音播放单元通过锁存器与主控制器连接。本发明智能导盲仪测量精度高，适用范围更广，设置的语音播报功能为使用者提供很大的便利；其双重报警提醒功能，增强了导盲仪其可靠性。
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公开(公告)号：CN109785333A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811509164.1
申请日：2018-12-11
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，特别涉及一种用于并联机器人视觉系统的目标检测方法及装置，该方法包含：采集目标图像，并分为训练数据集和测试数据集；搭建混合自动编码器，将训练数据集中图像分批送入混合自动编码器进行去噪和稀疏处理，获取带有分类标签的图像数据；将图像数据送入Faster RCNN神经网络进行模型训练；将测试数据集图像数据送入已训练好的Faster RCNN神经网络中进行模型测试；将测试后的Faster RCNN神经网络模型嵌入并联机器人视觉系统中，对待检测图像进行目标识别定位。本发明提高模型抗干扰能力及其鲁棒性，降低数据集训练难度，提高模型训练速度和质量，使神经网络便于针对不同待识别目标易于重用，对图像处理和目标识别技术领域具有重要指导意义。
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公开(公告)号：CN116597108A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310402106.3
申请日：2023-04-15
Applicant: 山西中部智造科技有限公司 , 华北水利水电大学
Abstract: 本发明公开一种钢结构厂房BIM三维重建方法，包括：构建钢结构厂房关键位点视觉识别网络；基于所述视觉识别网络构建钢结构厂房关键位点三维坐标数据；基于构建的关键位点三维坐标数据得到稀疏化的点云模型，并基于稀疏化的点云模型进行钢结构厂房三维模型的构建；基于知识图谱从工程文件中提取三元组信息，将提取的三元组信息与构建的钢结构厂房三维模型相结合，共同构建钢结构厂房BIM模型。本发明针对三维模型未进行保存的钢结构厂房，无需贴片处理即可以进行流程化的三维重建，并结合有限的资源进行BIM模型的构建，从而实现对已经建成的钢结构厂房进行BIM模型处理。
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公开(公告)号：CN111065190B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201911233265.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: H05B47/10
Abstract: 本发明提供一种基于Zigbee通信的智能灯光控制方法及系统。该方法包括：接收控制面板发送的灯光状态控制信息和/或环境温湿度更新信息；搜索ZigBee灯控节点信息，将节点信息返回至控制面板显示，节点信息包括ZigBee灯控节点数量和各ZigBee灯控节点的MAC地址；接收控制面板发送的节点选择信息，根据节点选择信息确定目标ZigBee灯控节点；将灯光状态控制信息和/或环境温湿度更新信息发送至目标ZigBee灯控节点，以供目标ZigBee灯控节点控制其灯光状态和/或将其对应的环境温湿度信息返回至控制面板进行显示。通过搭建Zigbee通讯局域网，用户通过控制面板对灯控节点进行控制和进行Zigbee通讯，可控制的灯控节点数量可以根据实际需要进行扩展，传输距离远且能够控制的灯控节点多。
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公开(公告)号：CN113567030A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110857774.6
申请日：2021-07-28
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明公开了平面串联无耦合型六维腕力传感器，包括一体成形的弹性结构体和粘贴其上的应变片组；弹性结构体包括固定台、内外连接体、中心加载台以及连接三者的T形弹性支链和弹性主梁，T形弹性支链和弹性主梁各构成十字结构并交错呈45°均匀布置，固定台、内外连接体和中心加载台依次经T形弹性支链和弹性主梁形成整体串联连接结构；本发明将测量面外和测量面内力与力矩相分离，实现分别解耦测量，从结构上实现力和力矩的解耦，有效解决力和力矩信号耦合串扰的问题，具有结构紧凑、高度低、刚度可调等特点，适用于工业场景如抛光、研磨、装配等用工业及协作机器人在执行操作作业时其腕部对多维力和力矩的快速感知与测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111065190A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911233265.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: H05B47/10
Abstract: 本发明提供一种基于Zigbee通信的智能灯光控制方法及系统。该方法包括：接收控制面板发送的灯光状态控制信息和/或环境温湿度更新信息；搜索ZigBee灯控节点信息，将节点信息返回至控制面板显示，节点信息包括ZigBee灯控节点数量和各ZigBee灯控节点的MAC地址；接收控制面板发送的节点选择信息，根据节点选择信息确定目标ZigBee灯控节点；将灯光状态控制信息和/或环境温湿度更新信息发送至目标ZigBee灯控节点，以供目标ZigBee灯控节点控制其灯光状态和/或将其对应的环境温湿度信息返回至控制面板进行显示。通过搭建Zigbee通讯局域网，用户通过控制面板对灯控节点进行控制和进行Zigbee通讯，可控制的灯控节点数量可以根据实际需要进行扩展，传输距离远且能够控制的灯控节点多。
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公开(公告)号：CN104760054B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510165754.7
申请日：2015-04-10
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种人工肌肉驱动的集成度较高的三自由度转动关节，包括由X轴支架、Y轴支架和十字轴组成的虎克铰机构，以及在Y轴支架的顶部设有Z轴支架，在Z轴支架上设有转向机构，Z轴支架的顶部设有末端执行器，在转向机构、X轴支架和Y轴支架的一侧设有人工肌肉，人工肌肉一端通过螺螺母与支架相连，另一端连接传动绳，传动绳通过转向机构垂直嵌套在末端执行器以及十字轴的轴肩上。本发明实现三个自由度正交，简化了其运动学方程，提高控制速度，增强关节灵活性，扩大关节工作空间。
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公开(公告)号：CN104760054A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510165754.7
申请日：2015-04-10
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种人工肌肉驱动的集成度较高的三自由度转动关节，包括由X轴支架、Y轴支架和十字轴组成的虎克铰机构，以及在Y轴支架的顶部设有Z轴支架，在Z轴支架上设有转向机构，Z轴支架的顶部设有末端执行器，在转向机构、X轴支架和Y轴支架的一侧设有人工肌肉，人工肌肉一端通过螺螺母与支架相连，另一端连接传动绳，传动绳通过转向机构垂直嵌套在末端执行器以及十字轴的轴肩上。本发明实现三个自由度正交，简化了其运动学方程，提高控制速度，增强关节灵活性，扩大关节工作空间。
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公开(公告)号：CN113567030B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110857774.6
申请日：2021-07-28
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明公开了平面串联无耦合型六维腕力传感器，包括一体成形的弹性结构体和粘贴其上的应变片组；弹性结构体包括固定台、内外连接体、中心加载台以及连接三者的T形弹性支链和弹性主梁，T形弹性支链和弹性主梁各构成十字结构并交错呈45°均匀布置，固定台、内外连接体和中心加载台依次经T形弹性支链和弹性主梁形成整体串联连接结构；本发明将测量面外和测量面内力与力矩相分离，实现分别解耦测量，从结构上实现力和力矩的解耦，有效解决力和力矩信号耦合串扰的问题，具有结构紧凑、高度低、刚度可调等特点，适用于工业场景如抛光、研磨、装配等用工业及协作机器人在执行操作作业时其腕部对多维力和力矩的快速感知与测量。
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公开(公告)号：CN222009036U
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202323523066.2
申请日：2023-12-23
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于绞吸式水下清淤的绞龙刀头装置，安装在水下清淤机器人上，包括保护外壳、导泥仓和驱动电机以及铰刀，保护外壳内法兰连接有导泥仓；导泥仓包括前通道和后通道，前通道尺寸远大于后通道尺寸，前通道向后倾斜收缩连通后通道，方便淤泥快速进入而后将其引导至后通道，前通道伸出保护外壳前端，后通道伸出保护外壳后端；后通道下方设置有驱动电机，前通道内转动设置有铰刀，铰刀前端向前伸出前通道、位于前通道前方，方便对淤泥进行破碎使其及时顺势进入前通道内，铰刀后端向后伸出前通道、与驱动电机齿传动。本实用新型结构紧凑且合理，高速运转的铰刀可以将淤泥快速打散，淤泥顺势通过导泥仓被泵抽吸走，清淤效率更高。
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