公开(公告)号：CN104760054B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201510165754.7

申请日：2015-04-10

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 运红丽 ,  宋小娜 ,  粘松鸽 ,  王欣欣

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种人工肌肉驱动的集成度较高的三自由度转动关节，包括由X轴支架、Y轴支架和十字轴组成的虎克铰机构，以及在Y轴支架的顶部设有Z轴支架，在Z轴支架上设有转向机构，Z轴支架的顶部设有末端执行器，在转向机构、X轴支架和Y轴支架的一侧设有人工肌肉，人工肌肉一端通过螺螺母与支架相连，另一端连接传动绳，传动绳通过转向机构垂直嵌套在末端执行器以及十字轴的轴肩上。本发明实现三个自由度正交，简化了其运动学方程，提高控制速度，增强关节灵活性，扩大关节工作空间。

公开(公告)号：CN104760054A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510165754.7

申请日：2015-04-10

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 运红丽 ,  宋小娜 ,  粘松鸽 ,  王欣欣

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种人工肌肉驱动的集成度较高的三自由度转动关节，包括由X轴支架、Y轴支架和十字轴组成的虎克铰机构，以及在Y轴支架的顶部设有Z轴支架，在Z轴支架上设有转向机构，Z轴支架的顶部设有末端执行器，在转向机构、X轴支架和Y轴支架的一侧设有人工肌肉，人工肌肉一端通过螺螺母与支架相连，另一端连接传动绳，传动绳通过转向机构垂直嵌套在末端执行器以及十字轴的轴肩上。本发明实现三个自由度正交，简化了其运动学方程，提高控制速度，增强关节灵活性，扩大关节工作空间。