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公开(公告)号：CN117553969A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311235684.9
申请日：2023-09-22
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明公开了一种多分量力传感器标定装置，包括六面体框架、支撑梁、移动梁、固定梁、传感器加载组件、滑轮组件和若干连接件；所述六面体框架由多根型材两两正交拼接而成；所述传感器加载组件可依据标定需求，通过支撑梁和固定梁调节传感器加载组件在框架空间内的位置；所述移动梁和滑轮组件可调节施加于传感器上的载荷方向。本发明标定过程完成首次实验后，在重复实验过程中无需调节传感器加载组件，移动梁和滑轮组件，可以有效降低重复实验误差，保证标定实验的重复精度；各维载荷加载方式相互独立，经自由组合后可对多分量传感器进行二至六维的组合载荷标定。
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公开(公告)号：CN113567030B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110857774.6
申请日：2021-07-28
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明公开了平面串联无耦合型六维腕力传感器，包括一体成形的弹性结构体和粘贴其上的应变片组；弹性结构体包括固定台、内外连接体、中心加载台以及连接三者的T形弹性支链和弹性主梁，T形弹性支链和弹性主梁各构成十字结构并交错呈45°均匀布置，固定台、内外连接体和中心加载台依次经T形弹性支链和弹性主梁形成整体串联连接结构；本发明将测量面外和测量面内力与力矩相分离，实现分别解耦测量，从结构上实现力和力矩的解耦，有效解决力和力矩信号耦合串扰的问题，具有结构紧凑、高度低、刚度可调等特点，适用于工业场景如抛光、研磨、装配等用工业及协作机器人在执行操作作业时其腕部对多维力和力矩的快速感知与测量。
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公开(公告)号：CN119245904A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411447976.3
申请日：2024-10-16
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明公开一种装配式解耦型六维测力平台，该测力平台包括上弹性测力体、下弹性测力体、弹性柱和弹性运动支链。上弹性测力体包括上中心块、竖向双连孔结构、弹性梁和角块，下弹性测力体包括下中心块和水平双连孔结构，上下两中心块由弹性柱相接，竖向双连孔结构一端与上中心块相接，另一端通过弹性梁与角块相接，水平双连孔结构一端与下中心块的端块相接，另一端通过弹性运动支链与角块相接，竖向和水平双连孔结构均设有应变片。本发明可同时实现三个正交方向上力和力矩的检测感知，避免各分量间的耦合串扰，有效降低解耦算法难度，适用于人形及轮足机器人步态力感知、生物力学测试平台、高端制造装备等应用场合。
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公开(公告)号：CN114017659B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111321230.4
申请日：2021-11-09
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式模拟微重力条件下精准磁流体润滑装置，它包括模拟微重力装置系统，以及设置在模拟微重力装置系统内的磁流体润滑装置系统、精准控制系统，所述的模拟微重力装置系统采用水浮法创造微重力环境；磁流体润滑装置系统采用水基纳米铁磁流体通过第一密封门从外槽和内槽的上方进入模拟微重力装置系统；精准控制系统通过数据进行精准分析诊断，将指令无线发送至模拟多尺度微重力装置和磁流体润滑装置，实现精准润滑。解决了现有模拟微重力条件下的磁流体润滑装置机动性差、可视化程度低的问题。
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公开(公告)号：CN113375852A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110688985.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明涉及一种机械解耦型六维力和力矩传感器，包括固定台、中心加载台、四个弹性支链和粘贴其上的应变片。四个弹性支链均布设在中心加载台周边，每个弹性支链包括弹性梁体、圆形板和若干浮动梁体，圆形板与弹性梁体垂直连接，若干浮动梁体一端并联连接于圆形板，另一端固定连接在中心加载台上，弹性梁体四个侧面用于粘贴应变片以组成六组全桥电路，每组用于感测一维力或力矩。本发明可从结构上实现力和力矩解耦及有效解决力和力矩测量输出信号间的耦合串扰问题，便于贴片组桥和降低信号处理系统及解耦算法的复杂度，提高传感器测量灵敏度，适用于机器人及工业场合对多维度力和力矩的快速感知与测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114001265B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111320032.6
申请日：2021-11-09
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明公开了一种模拟宽范围微重力条件下智慧脂润滑装置，它包括温控装置，以及安装在温控装置内的模拟宽范围微重力装置、润滑装置、智慧控制装置，所述的模拟宽范围微重力装置通过隔热密封门装入温控装置，并由隔热密封门将其封闭在温控装置内；所述的润滑装置通过绝缘密封门装入模拟宽范围微重力装置，并由绝缘密封门将其封闭在模拟宽范围微重力装置内；所述的智慧控制装置通过对信号数据进行智慧分析诊断，将指令无线发送至温控装置、模拟宽范围微重力装置和润滑装置，实现智慧润滑。改变了传统模拟微重力条件下脂润滑装置零部件布置形式，采用分体形式，并在适时地配合移动轮，结构简单、组装便捷、维修方便，极大提高了方便性和工作效率。
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公开(公告)号：CN113375852B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110688985.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明涉及一种机械解耦型六维力和力矩传感器，包括固定台、中心加载台、四个弹性支链和粘贴其上的应变片。四个弹性支链均布设在中心加载台周边，每个弹性支链包括弹性梁体、圆形板和若干浮动梁体，圆形板与弹性梁体垂直连接，若干浮动梁体一端并联连接于圆形板，另一端固定连接在中心加载台上，弹性梁体四个侧面用于粘贴应变片以组成六组全桥电路，每组用于感测一维力或力矩。本发明可从结构上实现力和力矩解耦及有效解决力和力矩测量输出信号间的耦合串扰问题，便于贴片组桥和降低信号处理系统及解耦算法的复杂度，提高传感器测量灵敏度，适用于机器人及工业场合对多维度力和力矩的快速感知与测量。
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公开(公告)号：CN114017659A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111321230.4
申请日：2021-11-09
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式模拟微重力条件下精准磁流体润滑装置，它包括模拟微重力装置系统，以及设置在模拟微重力装置系统内的磁流体润滑装置系统、精准控制系统，所述的模拟微重力装置系统采用水浮法创造微重力环境；磁流体润滑装置系统采用水基纳米铁磁流体通过第一密封门从外槽和内槽的上方进入模拟微重力装置系统；精准控制系统通过数据进行精准分析诊断，将指令无线发送至模拟多尺度微重力装置和磁流体润滑装置，实现精准润滑。解决了现有模拟微重力条件下的磁流体润滑装置机动性差、可视化程度低的问题。
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公开(公告)号：CN114001265A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111320032.6
申请日：2021-11-09
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明公开了一种模拟宽范围微重力条件下智慧脂润滑装置，它包括温控装置，以及安装在温控装置内的模拟宽范围微重力装置、润滑装置、智慧控制装置，所述的模拟宽范围微重力装置通过隔热密封门装入温控装置，并由隔热密封门将其封闭在温控装置内；所述的润滑装置通过绝缘密封门装入模拟宽范围微重力装置，并由绝缘密封门将其封闭在模拟宽范围微重力装置内；所述的智慧控制装置通过对信号数据进行智慧分析诊断，将指令无线发送至温控装置、模拟宽范围微重力装置和润滑装置，实现智慧润滑。改变了传统模拟微重力条件下脂润滑装置零部件布置形式，采用分体形式，并在适时地配合移动轮，结构简单、组装便捷、维修方便，极大提高了方便性和工作效率。
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公开(公告)号：CN118565704A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410742079.9
申请日：2024-06-11
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明涉及一种静重式六维力传感器联合标定装置及其标定方法；该装置包括六面体框架、加载帽、加载组件；六面体框架中心设有安装待测传感器的固定架；加载帽整体为扁平的一体结构件，包括内环体、四个加载臂；每个加载臂外端部均设有加载孔甲、加载孔乙、加载孔丙、加载孔丁；加载孔甲、乙设置在加载臂顶部和底部；加载孔丙、丁设置在加载臂两侧；加载组件包括钢丝绳、加载盘；加载孔甲、乙、丙、丁均同轴连接钢丝绳端部；本发明不需改变钢丝绳的走向，只需改变各个加载盘上的标定载荷量，就能使加载帽模拟力传感器的使用场景，以分析、校准和验证传感器的准确性和稳定性；其标定过程操作简便，加载精度易于保证，可实现多维或六维联合全域加载。
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