公开(公告)号：CN116280072A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310058409.8

申请日：2023-01-17

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 王丽君 ,  姜仕同 ,  李相阳 ,  王成广 ,  宋小娜 ,  田宝强 ,  尚力阳 ,  张智勇

IPC: B63B59/08 ,  B63B35/32 ,  B63C11/52 ,  E02B15/10

Abstract: 本发明涉及用于水下清理的污物回收系统，包括互相连通的水下回收装置和固液泵，水下回收装置包括固定板以及分别设置在固定板两端的驱动收集单元和灭活粉碎单元；驱动收集单元包括两端开口的中空收集仓以及设置在收集仓内带有过滤罩的推进器；灭活粉碎单元包括一端开口的中空粉碎仓和电动粉碎组件，收集仓和粉碎仓前后对应连通，粉碎仓端部和所述固液泵之间设置有传送管；电动粉碎组件包括粉碎电机、粉碎刀和传动件，粉碎仓上方设置粉碎电机，粉碎仓内转动设置粉碎刀，粉碎电机通过传动件和粉碎刀连接。本发明依托于水下清理机器人，水下清理机器人与水下回收装置连接为一体，清洗船体的同时又可将清洗过程产生的污损物进行回收。

公开(公告)号：CN117947837A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410275714.7

申请日：2024-03-12

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 田宝强 ,  陈志远 ,  宋云波 ,  田高坤 ,  陈际波 ,  张智奥 ,  王丽君 ,  尚力阳 ,  张智勇

IPC: E02F5/28 ,  E02F3/88 ,  E02F3/90

Abstract: 本发明公开了一种用于水下清淤的过滤铰吸机构，包括行走机构，行走机构向上连接有框架式机架，机架连接有壳体总成，用于水体清淤，壳体总成的内部空间包括由前至后依次连通的进淤腔、过滤腔和铰刀腔，进淤腔前端设有进淤口，过滤腔处设有旋转过滤机构，铰刀腔外侧壁设有铰刀电机，铰刀电机的轴伸入铰刀腔中并连接有铰刀，铰刀用于铰碎通过旋转过滤机构的杂质；铰刀腔后端连接有泵管，泵管用于连接抽吸泵并将铰刀腔内的含泥污水抽吸出去；壳体总成上对应于旋转过滤机构设有用于将被旋转过滤机构阻挡的大块杂质冲回水体的回冲装置。本发明将过滤结构安排在铰刀之前，能避免石块等较大杂物增加铰刀损伤，提高铰刀使用寿命。铰碎杂质发生在铰刀腔而非开放水体，能避免杂质碎片扩散入水体中形成水体污染。

公开(公告)号：CN118322223A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410504501.7

申请日：2024-04-25

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 田宝强 ,  陈志远 ,  宋云波 ,  张奇峰 ,  霍良青 ,  李玲珑 ,  尚力阳 ,  张智勇

IPC: B25J11/00 ,  B63C11/52 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种用于水下夹取的机械手机构，包括固定架，固定架前端上部通过上左右横移机构连接有左上和右上机械臂；固定架前端下部与上左右横移机构、左上和右上机械臂上下对称设有下左右横移机构、左下和右下机械臂；左机械臂上连接有一排左换位单元，右机械臂上连接有一排右换位单元，左换位单元和右换位单元均沿前后水平方向间隔设有多个，左换位单元和右换位单元数量相同且在前后方向上交替设置；左上和左下机械臂上每一组相互对应的左换位单元之间均连接有一根左绳索；右上和右下机械臂上每一组相互对应的右换位单元之间均连接有一根右绳索；左换位单元和右换位单元相互更换连接位置，使左绳索和右绳索包裹住待抓取的水下物体。本发明很好地解决了稳定有效地抓取形状不规则的水下物体的技术问题。