公开(公告)号：CN118322223A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410504501.7

申请日：2024-04-25

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 田宝强 ,  陈志远 ,  宋云波 ,  张奇峰 ,  霍良青 ,  李玲珑 ,  尚力阳 ,  张智勇

IPC: B25J11/00 ,  B63C11/52 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种用于水下夹取的机械手机构，包括固定架，固定架前端上部通过上左右横移机构连接有左上和右上机械臂；固定架前端下部与上左右横移机构、左上和右上机械臂上下对称设有下左右横移机构、左下和右下机械臂；左机械臂上连接有一排左换位单元，右机械臂上连接有一排右换位单元，左换位单元和右换位单元均沿前后水平方向间隔设有多个，左换位单元和右换位单元数量相同且在前后方向上交替设置；左上和左下机械臂上每一组相互对应的左换位单元之间均连接有一根左绳索；右上和右下机械臂上每一组相互对应的右换位单元之间均连接有一根右绳索；左换位单元和右换位单元相互更换连接位置，使左绳索和右绳索包裹住待抓取的水下物体。本发明很好地解决了稳定有效地抓取形状不规则的水下物体的技术问题。