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公开(公告)号：CN115742054B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210904062.X
申请日：2022-07-29
申请人： 北京工业大学 , 山河智能装备股份有限公司
IPC分类号： B28D7/04
摘要： 本发明公开了一种用于开孔取芯属具的抱爪锁紧机构，在抱抓混凝土芯块时，本发明为抱芯锁紧工作状态，在松开脱去混凝土芯块时，本发明为去芯工作状态。本发明由一个安装基座组和两个锁紧抱爪组成，锁紧抱爪和安装基座通过浮动基座轴连接，浮动基座与安装间装有复位弹簧。抱爪平面与安装基座法平面呈15°夹角。由去芯工作状态向抱芯锁紧工作状态转换时，单个锁紧抱爪由1个移动副转变为3个移动副。去芯工作状态时，上下滑片未接触，浮动基座被复位弹簧限制在安装基座上，单个锁紧抱爪仅有液压缸1个移动副；抱芯锁紧工作状态时，上滑片与下滑片接触，同时浮动基座克服复位弹簧弹力上移，抱爪向内侧锁紧，此时单个锁紧抱爪有3个移动副。
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公开(公告)号：CN115781764B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211571541.0
申请日：2022-12-08
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B25J19/00 , G06F18/23213
摘要： 本发明公开了协作机器人共融能力测试任务及其综合评价方法，属于协作机器人性能测试与综合评价技术领域。包括以下步骤，S1、根据现有国家标准或国际标准，使用德菲尔法和皮尔逊相关系数方法遴选出协作机器人共融能力第一类评价指标；S2、通过K‑means算法的文本聚类过程，遴选出协作机器人共融能力第二类评价指标。S3、合并第一类和第二类评价指标，构建出一套主客观结合、系统完整、科学合理和前沿创新的协作机器人共融能力评价指标体系；S4、基于上述评价指标体系，结合协作机器人的实际应用与前沿探索，设计出五项协作机器人共融能力测试任务；S5、使用模糊网络分析法，对协作机器人共融能力测试任务进行综合评价。
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公开(公告)号：CN118088880A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410337852.3
申请日：2024-03-24
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种重载工况下面向复杂崎岖路面的自适应底座。包括壳盖、壳体、直线导轨、滑块、脚套、直线轴承、直线轴承套、回转光轴、拉簧；壳盖端面边缘处均匀分布着用于配合固定在箱体上的螺纹孔；壳盖下端面的四个半圆槽立柱和箱体上四个半圆槽配合形成圆孔，用于支撑六个直线轴套的旋转；壳体内底面均匀分住着配合直线导轨的六个定位孔，保证直线导轨的相对壳体的直线运动；壳体内底面存在十二个固定滑块的定位孔，将滑块固定在壳体的底部，同时满足滑块和直线导，能够使自适应底座在脱离工作表面时，恢复初始工作状态，具有良好的适应性。
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公开(公告)号：CN113771016B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110999665.8
申请日：2021-08-29
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种具有适应性的单自由度仿生多功能机械手，针对机械手任务类型的增加，被抓持物品在体积、形状和空间位置上的差异的问题，设计了一种模仿人抓取物品的机械手，此机械手模仿人抓取物品时的姿态和路径，在保证重量轻、可靠性高、准确性大、控制简单的条件下，实现了多功能抓取，包括传动机构和执行机构，可实现抓取不同直径的圆柱、指尖抓取较大长方体、狭小空间物品和抓取较小物品并移动，且抓取圆柱时分为抱抓和夹抓两种模式。本发明为单自由度机械手，控制简单方便。且本发明添加了弹簧连杆和末端添加柔性元素可有效减小缓冲力。并且此机械手添加压力传感器，可时时检测抓持力情况，可有效避免机械手力过大对物品的伤害。
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公开(公告)号：CN115814300A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211218767.2
申请日：2022-10-07
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于变胞机构的钳剪抓一体属具及工程机械，包括机架，机架左右两侧对称设置有分离机座、功能转换缸、动力缸、连杆、钳剪刀具和抱爪；分离机座与机架的斜向导轨槽滑动配合而仅能沿斜向导轨槽平移；分离机座与钳剪刀具之间设置有用于驱动钳剪刀具开合的滑块摇杆机构ABC；分离机座与抱爪之间设置有用于驱动抱爪开合的双摇杆机构BCDE；通过功能转换缸推动分离机座沿着斜向导轨槽平移，以实现铰接轴C和铰接轴D的距离变化，进而实现钳剪模式和抱抓模式的转换，双摇杆机构BCDE在钳剪模式下和抱抓模式下构成一组变胞机构。这种属具通过单套动力缸分别实现钳剪动作和抱抓动作，并且具有模式转换方便、刀具展开范围大、运动时不干涉的特点。
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公开(公告)号：CN113602373B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110877682.4
申请日：2021-08-01
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种用复杂地形环境下的跳跃机器人及其测试平台。包括跳跃机器人部分和测试平台部分；所述的跳跃机器人部分安装在测试平台部分上；本发明的测试平台部分具有导轨滑块机构，可以平行移动的侧面透明挡板，能够适应不同宽度的被测试机器人。本发明的测试平台部分的模拟地形可变化，包括改变地面水平倾角、地面垂直高度，通过多块地面板搭配组合，可灵活实现模拟复杂地形。机器人可以在地形可变的测试平台上进行连续的侧向跳跃，机器人具有质量轻、稳定性高、驱动简单、机构运动仿生性好的优点；测试平台具有为机器人提供可变地形、保护装置以及进行数据采集等功能。该平台具有调整灵活性强、操作简便等优点。
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公开(公告)号：CN113102304B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110279676.9
申请日：2021-03-16
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了刚柔操作一体化多功能工程救援属具，包括一个机架、两个工作液压缸、八个抱抓装置连杆、两个抱爪、一个柔性清扫装置基座、一个移动导向套筒、一个导向滑块、一个导向滑块导轨、一个旋转导向套筒、八个扫刷、一个功能液压缸、工作液压马达。本发明采用一个工程属具，实现碎石清扫功能与石块抱抓功能，并不同于传统工程属具的刚性运动集成，该属具具有刚柔操作一体化的特点。本发明的功能转换基于刚性抱抓系统与柔性清扫系统分别布置于机架外部与机架腔体内实现，通过功能液压缸活塞的推出与缩回，扫刷实现从腔体内推出工作与收回隐藏，进而快速完成抱抓功能与清扫功能间的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。
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公开(公告)号：CN109594377B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811437470.9
申请日：2018-11-28
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了双路钢丝绳自动化加工一体机，包括：圆周式送料装置﹑双路送线装置﹑双路截断装置﹑双路打花装置﹑立式压铸机﹑双路清边装置。其中，双路送线装置采用单轴双轮形式对钢丝绳双路输送，双路截断装置对选定长度的钢丝绳进行截断，圆周式送料装置将截断的钢丝绳送至各个工位加工，双路打花装置对钢丝绳的端部进行打花，双路清边装置去除压铸后的飞边毛刺。本装置以PLC为控制驱动，以气缸和电机作为动力，采用双路双线加工，具有结构简单﹑占用空间小﹑生产效率高以及可靠性强等特点。
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公开(公告)号：CN107263491B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710414715.5
申请日：2017-06-05
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种具有被动关节的新型换挡器自动测试机器人，涉及汽车换挡器自动测试领域。设计了一种应用于换挡自动测试机器人的新型被动关节机构，包括被动关节固定套、被动关节连接件、被动关节挡板、限位开关、中心块，并设计了应用此被动关节机构的新型换挡机器人，此机器人既能够利用二维力传感器对换挡器进行换挡力测试的同时，并能够借助于被动关节机构使用拉线位移传感器对换挡器的挡位拉锁位移进行测试。
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公开(公告)号：CN110453957A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910681399.7
申请日：2019-07-26
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于城市灾害环境下的可伸缩式家用救生舱，包括固定部分、伸缩部分、舱门部分。在发生险情时，避难人员通过拉动推拉把手，使伸缩部分沿着U型导轨移动，达到展开状态，来为避难人员提供充足的避难空间，同时，避难人员通过转动盘可以使舱门关闭，并且可以通过直齿条上的楔形机构，使舱门与舱体夹紧，保证救生舱内部的气密性。本发明通过固定部分、伸缩部分、舱门部分的结合，在减小家用救生舱日常放置时占地空间的同时，保证了救生舱在突发情况时内部空间的充足，还保证了救生舱内部具有良好的气密性，能为避难人员提供一个安全的避难空间。
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