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公开(公告)号：CN113171137B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110419688.7
申请日：2021-04-19
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61B10/02
摘要： 本发明公开了一种咽部菌群采集机器人，包括头部固定定位机构、变刚度机构、机械臂、采样台。在采集咽部菌群时，机器人中的头部固定定位机构中的丝杠机构可以根据待测人员的头部大小进行调整，达到固定待测人员头部的作用，在头部定位完成后，检测人员遵循设计的技术路线，通过控制器的控制，咽部菌群采集机器人的末端可以实现与人工采集相似的运动路径，完成咽部菌群的采集；采用变刚度机构，避免咽部菌群采集机器人末端与待测人员咽部的硬接触，同时头部固定定位机构由并联机构和丝杠组成提供了较好的支撑性和可适应性，适用广泛人群；测试人员在操作机器人时，遵循设计的技术路线，经过精确控制，采集样本准确性高，经过检测能得到准确的结果。
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公开(公告)号：CN112494270B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011226351.6
申请日：2020-11-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种昏迷患者下肢运动辅助机器人系统，包括固定模块、移动模块。针对在重症监护室内已经昏迷的病人，医护人员可以通过操作钢筋弯钩将移动模块与固定模块相连，同时将活动脚刹车固定，使整个下肢运动辅助机器人系统处于稳定状态，同时，医护人员将患者的双腿固定于下肢护具中，通过水平放置的丝杠螺母驱动实现患者双腿的弯曲和开合，通过竖直放置的直线推杆实现患者双腿的抬升，辅助患者进行下肢的运动，以往肌肉萎缩等症状的发生。本发明通过固定部分、移动模块的结合，实现辅助昏迷患者下肢进行三维空间的运动，同时机器人系统可以与护理床直接对接，使用简单方便，同时，良好的控制系统，可以适应不同程度的昏迷患者，能为患者提供一个安全、有效的运动辅助。
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公开(公告)号：CN113171137A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110419688.7
申请日：2021-04-19
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61B10/02
摘要： 本发明公开了一种咽部菌群采集机器人，包括头部固定定位机构、变刚度机构、机械臂、采样台。在采集咽部菌群时，机器人中的头部固定定位机构中的丝杠机构可以根据待测人员的头部大小进行调整，达到固定待测人员头部的作用，在头部定位完成后，检测人员遵循设计的技术路线，通过控制器的控制，咽部菌群采集机器人的末端可以实现与人工采集相似的运动路径，完成咽部菌群的采集；采用变刚度机构，避免咽部菌群采集机器人末端与待测人员咽部的硬接触，同时头部固定定位机构由并联机构和丝杠组成提供了较好的支撑性和可适应性，适用广泛人群；测试人员在操作机器人时，遵循设计的技术路线，经过精确控制，采集样本准确性高，经过检测能得到准确的结果。
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公开(公告)号：CN115742054B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210904062.X
申请日：2022-07-29
申请人： 北京工业大学 , 山河智能装备股份有限公司
IPC分类号： B28D7/04
摘要： 本发明公开了一种用于开孔取芯属具的抱爪锁紧机构，在抱抓混凝土芯块时，本发明为抱芯锁紧工作状态，在松开脱去混凝土芯块时，本发明为去芯工作状态。本发明由一个安装基座组和两个锁紧抱爪组成，锁紧抱爪和安装基座通过浮动基座轴连接，浮动基座与安装间装有复位弹簧。抱爪平面与安装基座法平面呈15°夹角。由去芯工作状态向抱芯锁紧工作状态转换时，单个锁紧抱爪由1个移动副转变为3个移动副。去芯工作状态时，上下滑片未接触，浮动基座被复位弹簧限制在安装基座上，单个锁紧抱爪仅有液压缸1个移动副；抱芯锁紧工作状态时，上滑片与下滑片接触，同时浮动基座克服复位弹簧弹力上移，抱爪向内侧锁紧，此时单个锁紧抱爪有3个移动副。
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公开(公告)号：CN115814300A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211218767.2
申请日：2022-10-07
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于变胞机构的钳剪抓一体属具及工程机械，包括机架，机架左右两侧对称设置有分离机座、功能转换缸、动力缸、连杆、钳剪刀具和抱爪；分离机座与机架的斜向导轨槽滑动配合而仅能沿斜向导轨槽平移；分离机座与钳剪刀具之间设置有用于驱动钳剪刀具开合的滑块摇杆机构ABC；分离机座与抱爪之间设置有用于驱动抱爪开合的双摇杆机构BCDE；通过功能转换缸推动分离机座沿着斜向导轨槽平移，以实现铰接轴C和铰接轴D的距离变化，进而实现钳剪模式和抱抓模式的转换，双摇杆机构BCDE在钳剪模式下和抱抓模式下构成一组变胞机构。这种属具通过单套动力缸分别实现钳剪动作和抱抓动作，并且具有模式转换方便、刀具展开范围大、运动时不干涉的特点。
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公开(公告)号：CN116838677A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310849707.9
申请日：2023-07-12
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于内啮合齿轮的法兰快速连接和拆卸机构，涉及技术领域。包括第一法兰、第二法兰、直齿内齿轮、直齿圆柱齿轮，直齿内齿轮与直齿圆柱齿轮啮合连接，直齿圆柱齿轮套设固定连接销轴，销轴穿过并转动连接第二法兰后转动连接第一法兰，直齿内齿轮与第二法兰通过转轴转动连接，转轴依次穿过直齿内齿轮和第二法兰的中心，直齿内齿轮转动，带动直齿圆柱齿轮转动，直齿圆柱齿轮带动销轴转动，销轴转动设定角度后，第一法兰可沿销轴的轴线做直线运动，脱离销轴，实现第一法兰和第二法兰的分离。本发明通过齿轮啮合转动完成法兰的快速连接和拆卸，代替了传统的螺栓连接，能够节省大量时间，并可以承受一定的载荷。
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公开(公告)号：CN116100536A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310213098.8
申请日：2023-03-08
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种可收展姿态的机械臂；多级伸缩杆的伸缩端连接有收展组件；收展组件下侧连接有两个左右对称的夹持组件；使用时，通过第二连接块、第三导轨和第二齿条相配合对夹持行程进行延长，从而适应夹持相对较大宽度的工件，提高普适性，同时，第二连接块、第三导轨和第二齿条可自动收纳在第一连接块上侧，实现夹持行程的自动切换，避免了大夹持行程的机械臂夹持小范围宽度工件影响码垛的问题；在扩展夹持行程之前，通过第一限位块对第二滑动块进行阻挡限位，避免第二滑动块脱离第二导轨，提高安全性能，扩展行程时通过第二连接块联动第一限位块收纳至第二导轨内侧，使第二滑动块可顺利滑动至第三导轨上，以完成扩展行程操作。
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公开(公告)号：CN115388259A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211218766.8
申请日：2022-10-07
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： F16L55/115
摘要： 本发明公开了一种便于快速连接拆分的内孔法兰，第一法兰体环形阵列布置有多个结构相同的第一定位孔，第二法兰体环形阵列布置有多个结构相同的第二定位孔，当第二法兰体并紧到第一法兰体前侧时，相邻的第一定位孔与第二定位孔轴线重合并贯通；快速连接机构设置在第一法兰体后侧，活动销件包括多个并环形阵列布置在调节座外，各活动销件分别通过连杆与调节座铰接，通过螺母驱动调节座向靠近支撑座的方向移动，以通过各连杆分别向插入在第一定位孔和第二定位孔内的各活动销件施加径向力，使得并紧状态的第一法兰件与第二法兰件位置固定，通过单个调节螺母能够实现两个法兰的快速连接与拆卸，操作方便，节省时间。
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公开(公告)号：CN111515998B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010445989.2
申请日：2020-05-22
申请人： 北京工业大学
摘要： 基于空间四杆机构的半隐藏活动抱爪液压钳，属于多功能工程属具。包括一个机架(1)、两个工作液压缸(2)、四个抱爪(3)、四个定位导向套筒(4)，四个圆柱凸轮(5)、四个运动转换滑块(6)、四个功能连杆(7)，两个钳剪基座(8)、两个功能液压缸(9)；本发明集成度高，结构简单，实现了只采用一个工程属具，实现破碎、剪切及抱抓功能，并保留原有液压破碎钳的省力结构；通过空间四杆机构，可快速完成钳剪装置、抱抓装置间的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。
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公开(公告)号：CN111515998A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010445989.2
申请日：2020-05-22
申请人： 北京工业大学
摘要： 基于空间四杆机构的半隐藏活动抱爪液压钳，属于多功能工程属具。包括一个机架(1)、两个工作液压缸(2)、四个抱爪(3)、四个定位导向套筒(4)，四个圆柱凸轮(5)、四个运动转换滑块(6)、四个功能连杆(7)，两个钳剪基座(8)、两个功能液压缸(9)；本发明集成度高，结构简单，实现了只采用一个工程属具，实现破碎、剪切及抱抓功能，并保留原有液压破碎钳的省力结构；通过空间四杆机构，可快速完成钳剪装置、抱抓装置间的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。
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