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公开(公告)号：CN113171137B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110419688.7
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明公开了一种咽部菌群采集机器人，包括头部固定定位机构、变刚度机构、机械臂、采样台。在采集咽部菌群时，机器人中的头部固定定位机构中的丝杠机构可以根据待测人员的头部大小进行调整，达到固定待测人员头部的作用，在头部定位完成后，检测人员遵循设计的技术路线，通过控制器的控制，咽部菌群采集机器人的末端可以实现与人工采集相似的运动路径，完成咽部菌群的采集；采用变刚度机构，避免咽部菌群采集机器人末端与待测人员咽部的硬接触，同时头部固定定位机构由并联机构和丝杠组成提供了较好的支撑性和可适应性，适用广泛人群；测试人员在操作机器人时，遵循设计的技术路线，经过精确控制，采集样本准确性高，经过检测能得到准确的结果。
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公开(公告)号：CN112494270B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011226351.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种昏迷患者下肢运动辅助机器人系统，包括固定模块、移动模块。针对在重症监护室内已经昏迷的病人，医护人员可以通过操作钢筋弯钩将移动模块与固定模块相连，同时将活动脚刹车固定，使整个下肢运动辅助机器人系统处于稳定状态，同时，医护人员将患者的双腿固定于下肢护具中，通过水平放置的丝杠螺母驱动实现患者双腿的弯曲和开合，通过竖直放置的直线推杆实现患者双腿的抬升，辅助患者进行下肢的运动，以往肌肉萎缩等症状的发生。本发明通过固定部分、移动模块的结合，实现辅助昏迷患者下肢进行三维空间的运动，同时机器人系统可以与护理床直接对接，使用简单方便，同时，良好的控制系统，可以适应不同程度的昏迷患者，能为患者提供一个安全、有效的运动辅助。
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公开(公告)号：CN113171137A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110419688.7
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明公开了一种咽部菌群采集机器人，包括头部固定定位机构、变刚度机构、机械臂、采样台。在采集咽部菌群时，机器人中的头部固定定位机构中的丝杠机构可以根据待测人员的头部大小进行调整，达到固定待测人员头部的作用，在头部定位完成后，检测人员遵循设计的技术路线，通过控制器的控制，咽部菌群采集机器人的末端可以实现与人工采集相似的运动路径，完成咽部菌群的采集；采用变刚度机构，避免咽部菌群采集机器人末端与待测人员咽部的硬接触，同时头部固定定位机构由并联机构和丝杠组成提供了较好的支撑性和可适应性，适用广泛人群；测试人员在操作机器人时，遵循设计的技术路线，经过精确控制，采集样本准确性高，经过检测能得到准确的结果。
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公开(公告)号：CN115742054B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210904062.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京工业大学 , 山河智能装备股份有限公司
IPC: B28D7/04
Abstract: 本发明公开了一种用于开孔取芯属具的抱爪锁紧机构，在抱抓混凝土芯块时，本发明为抱芯锁紧工作状态，在松开脱去混凝土芯块时，本发明为去芯工作状态。本发明由一个安装基座组和两个锁紧抱爪组成，锁紧抱爪和安装基座通过浮动基座轴连接，浮动基座与安装间装有复位弹簧。抱爪平面与安装基座法平面呈15°夹角。由去芯工作状态向抱芯锁紧工作状态转换时，单个锁紧抱爪由1个移动副转变为3个移动副。去芯工作状态时，上下滑片未接触，浮动基座被复位弹簧限制在安装基座上，单个锁紧抱爪仅有液压缸1个移动副；抱芯锁紧工作状态时，上滑片与下滑片接触，同时浮动基座克服复位弹簧弹力上移，抱爪向内侧锁紧，此时单个锁紧抱爪有3个移动副。
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公开(公告)号：CN115814300A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211218767.2
申请日：2022-10-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变胞机构的钳剪抓一体属具及工程机械，包括机架，机架左右两侧对称设置有分离机座、功能转换缸、动力缸、连杆、钳剪刀具和抱爪；分离机座与机架的斜向导轨槽滑动配合而仅能沿斜向导轨槽平移；分离机座与钳剪刀具之间设置有用于驱动钳剪刀具开合的滑块摇杆机构ABC；分离机座与抱爪之间设置有用于驱动抱爪开合的双摇杆机构BCDE；通过功能转换缸推动分离机座沿着斜向导轨槽平移，以实现铰接轴C和铰接轴D的距离变化，进而实现钳剪模式和抱抓模式的转换，双摇杆机构BCDE在钳剪模式下和抱抓模式下构成一组变胞机构。这种属具通过单套动力缸分别实现钳剪动作和抱抓动作，并且具有模式转换方便、刀具展开范围大、运动时不干涉的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115388259B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211218766.8
申请日：2022-10-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/115
Abstract: 本发明公开了一种便于快速连接拆分的内孔法兰，第一法兰体环形阵列布置有多个结构相同的第一定位孔，第二法兰体环形阵列布置有多个结构相同的第二定位孔，当第二法兰体并紧到第一法兰体前侧时，相邻的第一定位孔与第二定位孔轴线重合并贯通；快速连接机构设置在第一法兰体后侧，活动销件包括多个并环形阵列布置在调节座外，各活动销件分别通过连杆与调节座铰接，通过螺母驱动调节座向靠近支撑座的方向移动，以通过各连杆分别向插入在第一定位孔和第二定位孔内的各活动销件施加径向力，使得并紧状态的第一法兰件与第二法兰件位置固定，通过单个调节螺母能够实现两个法兰的快速连接与拆卸，操作方便，节省时间。
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公开(公告)号：CN117245630A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311234214.0
申请日：2023-09-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向数据存储单元的低碳高速抓持系统，涉及机械设备技术领域。包括主机械臂，利用连杆机构可实现垂直面与水平面任意空间位置的到达；末端抓手，可360°全方位实现完成抓取；低碳存储单元，可在系统无工作任务时通过存储柜外侧的太阳能板对电池进行充电储能，并在工作时通过电池放电为机械臂提供动力，实现低碳运行。本发明在工作时可利用水平面移动机构实现平面内任意位置抓取，运行速度高、过程平顺、实用性强；利用垂直平面伸缩机构，实现抓持系统平行稳定升降，大范围移动时稳定性好、可靠性强；末端抓手的手指可以调节宽度，以适应不同的需求；存储单元可绕自身中心旋转，空间利用率较高，存储量较大，实用性强。
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公开(公告)号：CN116100536B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310213098.8
申请日：2023-03-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可收展姿态的机械臂；多级伸缩杆的伸缩端连接有收展组件；收展组件下侧连接有两个左右对称的夹持组件；使用时，通过第二连接块、第三导轨和第二齿条相配合对夹持行程进行延长，从而适应夹持相对较大宽度的工件，提高普适性，同时，第二连接块、第三导轨和第二齿条可自动收纳在第一连接块上侧，实现夹持行程的自动切换，避免了大夹持行程的机械臂夹持小范围宽度工件影响码垛的问题；在扩展夹持行程之前，通过第一限位块对第二滑动块进行阻挡限位，避免第二滑动块脱离第二导轨，提高安全性能，扩展行程时通过第二连接块联动第一限位块收纳至第二导轨内侧，使第二滑动块可顺利滑动至第三导轨上，以完成扩展行程操作。
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公开(公告)号：CN112494270A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011226351.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种昏迷患者下肢运动辅助机器人系统，包括固定模块、移动模块。针对在重症监护室内已经昏迷的病人，医护人员可以通过操作钢筋弯钩将移动模块与固定模块相连，同时将活动脚刹车固定，使整个下肢运动辅助机器人系统处于稳定状态，同时，医护人员将患者的双腿固定于下肢护具中，通过水平放置的丝杠螺母驱动实现患者双腿的弯曲和开合，通过竖直放置的直线推杆实现患者双腿的抬升，辅助患者进行下肢的运动，以往肌肉萎缩等症状的发生。本发明通过固定部分、移动模块的结合，实现辅助昏迷患者下肢进行三维空间的运动，同时机器人系统可以与护理床直接对接，使用简单方便，同时，良好的控制系统，可以适应不同程度的昏迷患者，能为患者提供一个安全、有效的运动辅助。
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公开(公告)号：CN116999202A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311148801.8
申请日：2023-09-07
Applicant: 首都医科大学附属北京口腔医院 , 北京工业大学 , 北京航天光通科技有限公司
IPC: A61C19/04
Abstract: 本发明公开了一种用于全口义齿垂直距离测量的智能测量装置，具体涉及医疗用具技术领域，包括激光发射装置、图像采集模块、激光路径模块、数据处理模块、控制模块、警示器和显示屏；本发明通过设置激光发射装置、图像采集模块、激光路径模块、数据处理模块、控制模块、警示器和显示屏，能够实现患者在咬合时，通过CMOS摄像头对医生在患者颏部皮肤表面标记的记号点的移动轨迹进行实时拍摄，并调用图像采集模块对采集到的图像数据预处理，调用激光路径模块、数据处理模块、控制模块、警示器和显示屏，对患者的咬合垂直距离实现精准测量，并通过显示屏上的实时数据和警示器发出的警示音和亮起的警示灯，提示医生和患者待咬合的距离或是否咬合失败。
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