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公开(公告)号：CN117245630A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311234214.0
申请日：2023-09-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向数据存储单元的低碳高速抓持系统，涉及机械设备技术领域。包括主机械臂，利用连杆机构可实现垂直面与水平面任意空间位置的到达；末端抓手，可360°全方位实现完成抓取；低碳存储单元，可在系统无工作任务时通过存储柜外侧的太阳能板对电池进行充电储能，并在工作时通过电池放电为机械臂提供动力，实现低碳运行。本发明在工作时可利用水平面移动机构实现平面内任意位置抓取，运行速度高、过程平顺、实用性强；利用垂直平面伸缩机构，实现抓持系统平行稳定升降，大范围移动时稳定性好、可靠性强；末端抓手的手指可以调节宽度，以适应不同的需求；存储单元可绕自身中心旋转，空间利用率较高，存储量较大，实用性强。
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公开(公告)号：CN116100536B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310213098.8
申请日：2023-03-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可收展姿态的机械臂；多级伸缩杆的伸缩端连接有收展组件；收展组件下侧连接有两个左右对称的夹持组件；使用时，通过第二连接块、第三导轨和第二齿条相配合对夹持行程进行延长，从而适应夹持相对较大宽度的工件，提高普适性，同时，第二连接块、第三导轨和第二齿条可自动收纳在第一连接块上侧，实现夹持行程的自动切换，避免了大夹持行程的机械臂夹持小范围宽度工件影响码垛的问题；在扩展夹持行程之前，通过第一限位块对第二滑动块进行阻挡限位，避免第二滑动块脱离第二导轨，提高安全性能，扩展行程时通过第二连接块联动第一限位块收纳至第二导轨内侧，使第二滑动块可顺利滑动至第三导轨上，以完成扩展行程操作。
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公开(公告)号：CN115871020B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310213083.1
申请日：2023-03-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种具有大负载的微型机器人关节，具体涉及机器人领域，包括第一活动臂；第二活动臂；固定块；滑动杆，穿设于第二活动臂；驱动装置，安装于第二活动臂且用于驱动滑动杆移动；铰链杆，铰接于滑动杆，且远离滑动杆的一端与固定块铰接。本发明通过设置滑动杆、固定块及铰链杆，由于滑动杆、固定块、铰链杆构成曲柄滑块机构，此时通过滑动杆的移动，能够带动铰链杆摆动，进而能够驱动固定块绕第一活动臂在第二活动臂上的转动支点进行旋转，由于采用曲柄滑块机构，使得第一活动臂所承受的负载能够增加，另外通过设置曲柄滑块机构，使得第一活动臂转动范围增加，进而实现第一活动臂、第二活动臂的摆动行程增加。
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公开(公告)号：CN116079786B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310310823.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统。本发明提供了这样一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，包括有主支撑臂和副支撑臂等；主支撑臂连接副支撑臂。本文描述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，当出现重物的断裂或脱落现象时，内支撑机构配合相邻的弹性卡件及时对副支撑臂提供正向支撑，在搬运或卸下重物过程中，当油缸内的液压油体出现泄露现象时，弹性卡件能够单独的及时对副支撑臂提供反向支撑，最终实现为折叠式空间机械臂提供超冗余度的安全保护。解决了重物出现断裂或脱落现象以及油缸内的液压油体出现泄露现象，均会造成严重的损害的技术问题。
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公开(公告)号：CN116100536A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310213098.8
申请日：2023-03-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可收展姿态的机械臂；多级伸缩杆的伸缩端连接有收展组件；收展组件下侧连接有两个左右对称的夹持组件；使用时，通过第二连接块、第三导轨和第二齿条相配合对夹持行程进行延长，从而适应夹持相对较大宽度的工件，提高普适性，同时，第二连接块、第三导轨和第二齿条可自动收纳在第一连接块上侧，实现夹持行程的自动切换，避免了大夹持行程的机械臂夹持小范围宽度工件影响码垛的问题；在扩展夹持行程之前，通过第一限位块对第二滑动块进行阻挡限位，避免第二滑动块脱离第二导轨，提高安全性能，扩展行程时通过第二连接块联动第一限位块收纳至第二导轨内侧，使第二滑动块可顺利滑动至第三导轨上，以完成扩展行程操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115871020A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310213083.1
申请日：2023-03-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种具有大负载的微型机器人关节，具体涉及机器人领域，包括第一活动臂；第二活动臂；固定块；滑动杆，穿设于第二活动臂；驱动装置，安装于第二活动臂且用于驱动滑动杆移动；铰链杆，铰接于滑动杆，且远离滑动杆的一端与固定块铰接。本发明通过设置滑动杆、固定块及铰链杆，由于滑动杆、固定块、铰链杆构成曲柄滑块机构，此时通过滑动杆的移动，能够带动铰链杆摆动，进而能够驱动固定块绕第一活动臂在第二活动臂上的转动支点进行旋转，由于采用曲柄滑块机构，使得第一活动臂所承受的负载能够增加，另外通过设置曲柄滑块机构，使得第一活动臂转动范围增加，进而实现第一活动臂、第二活动臂的摆动行程增加。
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公开(公告)号：CN116079786A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310310823.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统。本发明提供了这样一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，包括有主支撑臂和副支撑臂等；主支撑臂连接副支撑臂。本文描述的一种超冗余度折叠式空间机械臂驱动系统，当出现重物的断裂或脱落现象时，内支撑机构配合相邻的弹性卡件及时对副支撑臂提供正向支撑，在搬运或卸下重物过程中，当油缸内的液压油体出现泄露现象时，弹性卡件能够单独的及时对副支撑臂提供反向支撑，最终实现为折叠式空间机械臂提供超冗余度的安全保护。解决了重物出现断裂或脱落现象以及油缸内的液压油体出现泄露现象，均会造成严重的损害的技术问题。
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公开(公告)号：CN118494794A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410427468.2
申请日：2024-04-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种空间环境下大尺度卫星太阳翼辅助收拢及拆装装置，涉及技术领域。包括冗余度空间机械臂，可以捕获、固定、释放卫星以及辅助收拢、拆装大尺度卫星太阳翼；桁架，数量为两个，平行间隔设置；移动装置，数量为两个，分别固定连接在两个桁架的上面，冗余度空间机械臂和卫星分别连接在两个移动装置的上面；挡板，固定连接在桁架的上面并设置在移动装置的一端；回收装置，固定连接在桁架上面，容纳折叠后的太阳翼。本发明通过冗余度空间机械臂和移动装置等部分协同作业，同时利用机械臂辅助卫星太阳翼的收拢，可以自主完成大尺度卫星太阳翼安全收拢、高效拆卸、固定回收、快速安装等作业，实现大尺度卫星太阳翼更换任务的连续操作。
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公开(公告)号：CN119469712A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411611884.4
申请日：2024-11-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种面向大尺度单板展开式卫星太阳翼地面展开试验装置，包括桁架结构、安装板、移动装置、卫星。安装板通过电机驱动调节两伸缩板间距、伸缩架高度以及伸缩板与安装板主体的距离；桁架结构通过电机驱动使悬吊装置带动太阳翼平稳展开及收拢，上导轨机械臂可以调整位姿对基板间施加压力来控制太阳翼折叠夹角状态；移动装置稳定带动安装板前进、退回，夹持机械臂在展开过程中可以对太阳翼起到支撑、限位的作用，在收拢过程中还会起到保护；卫星通过定位柱精准定位在卫星固定座上来进行操作。该装置可以自主完成大尺度单板展开式卫星太阳翼精准安装拆卸、自动展开收拢，辅助多角度下太阳翼折叠展开测试。
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公开(公告)号：CN113171137B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110419688.7
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明公开了一种咽部菌群采集机器人，包括头部固定定位机构、变刚度机构、机械臂、采样台。在采集咽部菌群时，机器人中的头部固定定位机构中的丝杠机构可以根据待测人员的头部大小进行调整，达到固定待测人员头部的作用，在头部定位完成后，检测人员遵循设计的技术路线，通过控制器的控制，咽部菌群采集机器人的末端可以实现与人工采集相似的运动路径，完成咽部菌群的采集；采用变刚度机构，避免咽部菌群采集机器人末端与待测人员咽部的硬接触，同时头部固定定位机构由并联机构和丝杠组成提供了较好的支撑性和可适应性，适用广泛人群；测试人员在操作机器人时，遵循设计的技术路线，经过精确控制，采集样本准确性高，经过检测能得到准确的结果。
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