公开(公告)号：CN115871020B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310213083.1

申请日：2023-03-08

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  宁萌 ,  邓浩良 ,  黄峻宁

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种具有大负载的微型机器人关节，具体涉及机器人领域，包括第一活动臂；第二活动臂；固定块；滑动杆，穿设于第二活动臂；驱动装置，安装于第二活动臂且用于驱动滑动杆移动；铰链杆，铰接于滑动杆，且远离滑动杆的一端与固定块铰接。本发明通过设置滑动杆、固定块及铰链杆，由于滑动杆、固定块、铰链杆构成曲柄滑块机构，此时通过滑动杆的移动，能够带动铰链杆摆动，进而能够驱动固定块绕第一活动臂在第二活动臂上的转动支点进行旋转，由于采用曲柄滑块机构，使得第一活动臂所承受的负载能够增加，另外通过设置曲柄滑块机构，使得第一活动臂转动范围增加，进而实现第一活动臂、第二活动臂的摆动行程增加。

公开(公告)号：CN115871020A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202310213083.1

申请日：2023-03-08

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  宁萌 ,  邓浩良 ,  黄峻宁

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种具有大负载的微型机器人关节，具体涉及机器人领域，包括第一活动臂；第二活动臂；固定块；滑动杆，穿设于第二活动臂；驱动装置，安装于第二活动臂且用于驱动滑动杆移动；铰链杆，铰接于滑动杆，且远离滑动杆的一端与固定块铰接。本发明通过设置滑动杆、固定块及铰链杆，由于滑动杆、固定块、铰链杆构成曲柄滑块机构，此时通过滑动杆的移动，能够带动铰链杆摆动，进而能够驱动固定块绕第一活动臂在第二活动臂上的转动支点进行旋转，由于采用曲柄滑块机构，使得第一活动臂所承受的负载能够增加，另外通过设置曲柄滑块机构，使得第一活动臂转动范围增加，进而实现第一活动臂、第二活动臂的摆动行程增加。