公开(公告)号：CN119469712A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411611884.4

申请日：2024-11-13

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  岳照航 ,  吴启才 ,  宁萌 ,  张锐

IPC: G01M13/00

Abstract: 本发明公开了一种面向大尺度单板展开式卫星太阳翼地面展开试验装置，包括桁架结构、安装板、移动装置、卫星。安装板通过电机驱动调节两伸缩板间距、伸缩架高度以及伸缩板与安装板主体的距离；桁架结构通过电机驱动使悬吊装置带动太阳翼平稳展开及收拢，上导轨机械臂可以调整位姿对基板间施加压力来控制太阳翼折叠夹角状态；移动装置稳定带动安装板前进、退回，夹持机械臂在展开过程中可以对太阳翼起到支撑、限位的作用，在收拢过程中还会起到保护；卫星通过定位柱精准定位在卫星固定座上来进行操作。该装置可以自主完成大尺度单板展开式卫星太阳翼精准安装拆卸、自动展开收拢，辅助多角度下太阳翼折叠展开测试。

公开(公告)号：CN119772859A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510095340.5

申请日：2025-01-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  吴启才 ,  陈树君 ,  程博 ,  宋景行

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种类人形双链结构机械臂，包括主体、主链和副链，其主体可视为人的腰部和腿部，双支链可视为人的左右臂，通过主体与双链的协同配合可以代替人类完成复杂的工作；该机械臂整体采用4+3+4关节配置，主体加主链为标准串联7轴机械臂构型，主体与副链各个关节的轴线相交于一条直线，保证了7轴工业机器人构型，方便运动过程中算法切换；该机械臂关节之间便于拆卸，可根据不同的作业场景实现单双链的转换，并选择不同的运动规划算法，使运动过程简单、高效。若拆掉副链，则是标准串联7轴机器人构型，若拆掉主链，锁定第8关节，则是标准串联7轴机器人构型，同时锁定第3关节和第8关节，则是标准6轴工业机器人构型，增强机械臂实用性。

公开(公告)号：CN118494794A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410427468.2

申请日：2024-04-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  吴启才 ,  宁萌 ,  张锐

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明公开了一种空间环境下大尺度卫星太阳翼辅助收拢及拆装装置，涉及技术领域。包括冗余度空间机械臂，可以捕获、固定、释放卫星以及辅助收拢、拆装大尺度卫星太阳翼；桁架，数量为两个，平行间隔设置；移动装置，数量为两个，分别固定连接在两个桁架的上面，冗余度空间机械臂和卫星分别连接在两个移动装置的上面；挡板，固定连接在桁架的上面并设置在移动装置的一端；回收装置，固定连接在桁架上面，容纳折叠后的太阳翼。本发明通过冗余度空间机械臂和移动装置等部分协同作业，同时利用机械臂辅助卫星太阳翼的收拢，可以自主完成大尺度卫星太阳翼安全收拢、高效拆卸、固定回收、快速安装等作业，实现大尺度卫星太阳翼更换任务的连续操作。